[實用新型]一種自動售貨柜中的出貨系統

有效

• 申請號: 201720395961.6
• 申請日: 2017-04-14
• 公開（公告）號: CN206849167U
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發明（設計）人: 白宇;余健;肖建方;吳求玉
• 申請（專利權）人: 六安德測電子科技有限公司
• 主分類號: G07F11/00
• 分類號: G07F11/00;G07F11/60
• 代理公司: 合肥和瑞知識產權代理事務所(普通合伙)34118
• 代理人: 王挺

技術領域

本實用新型涉及自動售貨柜領域，具體是涉及一種自動售貨柜中的出貨系統。

背景技術

隨著經濟的發展和人們生活節奏的加快，自動售貨柜越來越受到商家和用戶的歡迎和喜愛，自動售貨柜是商業自動化的常用設備，它不受時間、地點的限制，能節省人力、方便交易，是一種全新的商業零售形式。現有自動售貨柜的出貨方式有：通過機械手將自動售貨柜內托盤上的貨品抓取并轉送至相應出貨口。現有自動售貨柜在使用時存在以下幾個問題：

1、為了方便機械手動作并實現出貨，托盤內貨品的上方需要預留一定的作業空間，針對布置有多層托盤的自動售貨柜體積就需要被增大，體積增大則導致自動售貨柜成本增加且不方便運輸以及使用；

2、機械手通常都是由幾個臂節串聯構成，傳統結構的機械手存在的問題在于：驅動各個臂節轉動的直流電機與減速器均是同軸安裝于轉動軸上，且各個臂節又直接與自身的轉動軸固定，這樣的結構雖然比較緊湊，但是前方臂節的驅動直流電機和減速器會成為后方臂節的有害負載，即會造成后方臂節有效負載的降低。

發明內容

為解決上述技術問題，本實用新型提供了一種自動售貨柜中的出貨系統。

為實現上述目的，本實用新型采用了以下技術方案：

一種自動售貨柜中的出貨系統，包括貨品升降系統以及抓取貨品的機械手；

所述貨品升降系統包括由驅動機構驅動并轉動的主動線輪，所述主動線輪兩端分別為與所述主動線輪同軸布置的第一從動線輪、第二從動線輪，所述主動線輪、第一從動線輪以及第二從動線輪分別通過鋼索與各自對應的貨品升降托盤連接，所述主動線輪上設有第一彈性卡舌、第二彈性卡舌，所述第一彈性卡舌選擇性與所述第一從動線輪上的卡口進行卡合以實現所述主動線輪帶動所述第一從動線輪轉動，所述第二彈性卡舌選擇性與所述第二從動線輪上的卡口進行卡合以實現所述主動線輪帶動所述第二從動線輪轉動；

所述機械手包括第一臂節、第二臂節、第一直流電機以及第二直流電機，所述第一臂節末端固定于第一轉軸，所述第一臂節前端轉動連接有與所述第二臂節末端固定的第二轉軸；所述第一直流電機、第二直流電機與第一轉軸同軸安裝，所述第一直流電機驅動所述第一臂節隨所述第一轉軸同步轉動，所述第二直流電機通過同步帶輪機構驅動所述第二臂節隨所述第二轉軸同步轉動。

進一步的，所述驅動機構包括渦輪、蝸桿、主動鏈輪以及從動鏈輪，所述渦輪與主動鏈輪同軸安裝且同步轉動，所述蝸桿與渦輪嚙合且所述蝸桿與伺服電機驅動連接，所述主動鏈輪通過鏈條帶動所述從動鏈輪轉動，所述從動鏈輪與所述主動線輪同軸安裝且所述從動鏈輪帶動所述主動線輪同步轉動。

進一步的，所述鋼索包括連接在所述主動線輪上的第一鋼索，連接在所述第一從動線輪上的第二鋼索以及連接在所述第二從動線輪上的第三鋼索，所述第一鋼索、第二鋼索以及第三鋼索分別包括若干分支鋼索，所述分支鋼索分別通過導輪定向導正并與所述升降托盤連接。

進一步的，所述主動線輪、第一從動線輪以及第二從動線輪安裝于固定軸上，所述固定軸的靠近所述第一從動線輪的軸端固定有第一安裝架，所述固定軸的靠近所述第二從動線輪的軸端固定有第二安裝架，所述第一安裝架上安裝有第一電磁閥，所述第一電磁閥通過自身閥桿的伸縮運動來控制所述第一彈性卡舌與所述第一從動線輪上卡口進行卡合或分離，所述第二安裝架上安裝有第二電磁閥，所述第二電磁閥通過自身閥桿的伸縮運動來控制所述第二彈性卡舌與所述第二從動線輪上卡口進行卡合或分離。

進一步的，所述第一直流電機通過第一聯軸器與第一諧波減速機連接，所述第一諧波減速機的輸出軸構成固定所述第一臂節的第一轉軸；所述第二直流電機通過第二聯軸器與第二諧波減速機連接，所述同步帶輪機構的主動輪固定于所述第二諧波減速機輸出軸，所述同步帶輪機構的從動輪固定于所述第二轉軸。

進一步的，所述第二臂節前端轉動連接有與第三臂節末端固定的第三轉軸，所述第二臂節上安裝有與所述第三轉軸平行的第四轉軸以及第三直流電機，所述第三直流電機輸出軸與所述第四轉軸垂直安裝，所述第三直流電機輸出軸上安裝有第一齒輪，所述第四轉軸上安裝有第二齒輪以及第三齒輪，所述第三轉軸上安裝有第四齒輪，所述第一齒輪、第二齒輪為彼此嚙合的斜齒輪，所述第三齒輪與第四齒輪嚙合，所述第三直流電機驅動所述第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪、第四齒輪轉動并帶動所述第三臂節隨第三轉軸同步轉動，所述第三轉軸位于豎直方向且與第一轉軸以及第二轉軸的軸向平行安裝；