[實用新型]一種移動式貨品抓取轉送系統

有效

• 申請號: 201720395947.6
• 申請日: 2017-04-14
• 公開（公告）號: CN206840063U
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發明（設計）人: 白宇;余健;肖建方;吳求玉
• 申請（專利權）人: 六安德測電子科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B65G47/90
• 代理公司: 合肥和瑞知識產權代理事務所(普通合伙)34118
• 代理人: 王挺

技術領域

本實用新型涉及機械手領域，具體是涉及一種移動式貨品抓取轉送系統。

背景技術

隨著經濟的發展和人們生活節奏的加快，自動售貨柜越來越受到商家和用戶的歡迎和喜愛，自動售貨柜是商業自動化的常用設備，它不受時間、地點的限制，能節省人力、方便交易，是一種全新的商業零售形式。現有自動售貨柜的出貨方式：機械手在相應的導軌機構上進行上下直線移動，并將自動售貨柜內貨品抓取并轉送至相應的出貨口。但是現有自動售貨柜在使用時存在以下幾個缺點：

1、所述導軌機構通常都是滑塊直接由驅動機構驅動并在導軌中做直線移動，該導軌機構在使用前，需要對滑塊的滑移過程進行調試，但是該調試過程繁瑣；

2、為了控制滑塊在導軌中滑移的精度，所述導軌機構通常需要采用鉻軸承鋼來制造，加工成本高；

3、再就是導軌機構需要適時添加潤滑劑做潤滑處理，這對自動售貨柜內貨品的衛生造成了一定的影響；

4、所述機械手在抓取貨品進行移動的過程中，容易出現貨品脫落的問題，導致機械手抓取貨品操作失敗；

5、機械手通常都是由幾個臂節串聯構成，傳統結構的機械手存在的問題在于：驅動各個臂節轉動的直流電機與減速器均是同軸安裝于轉動軸上，且各個臂節又直接與自身的轉動軸固定，這樣的結構雖然比較緊湊，但是前方臂節的驅動直流電機和減速器會成為后方臂節的有害負載，即會造成后方臂節有效負載的降低。

發明內容

為解決上述技術問題，本實用新型提供了一種移動式貨品抓取轉送系統。

為實現上述目的，本實用新型采用了以下技術方案：

一種移動式貨品抓取轉送系統，包括安裝在自動售貨柜內的機械手以及導軌機構；

所述導軌機構包括導軌以及用于安裝所述機械手的滑塊，所述導軌以及滑塊均由鋁合金型材擠壓成型，所述導軌本體上有直線滑槽，所述導軌上安裝有絲桿螺母機構，所述絲桿螺母機構的絲桿與滑槽平行且并列布置，所述滑塊固定在所述絲桿螺母機構的螺母上，所述滑塊上有嵌入所述滑槽內的支撐腿，所述支撐腿上安裝有多列沿所述滑槽長度方向布置且在所述滑槽內滾動的滾珠，所述絲桿由第一電機驅動轉動以實現所述螺母以及滑塊沿所述滑槽的移動；

所述機械手包括第一臂節、第二臂節、第一直流電機以及第二直流電機，所述第一臂節末端固定于第一轉軸，所述第一臂節前端轉動連接有與所述第二臂節末端固定的第二轉軸；所述第一直流電機、第二直流電機與第一轉軸同軸安裝，所述第一直流電機驅動所述第一臂節隨所述第一轉軸同步轉動，所述第二直流電機通過同步帶輪機構驅動所述第二臂節隨所述第二轉軸同步轉動。

進一步的，所述導軌本體上有凹槽，所述絲桿沿所述凹槽的槽長方向安裝在所述凹槽內，所述滑槽設有兩個且分別位于所述凹槽的兩側。

進一步的，所述第一電機通過聯軸器與所述絲桿連接，所述絲桿上安裝有制動器。

進一步的，所述滑槽的槽口呈收口狀，所述滾珠設有4列且均勻分布于同一圓柱面上。

進一步的，所述第一直流電機通過第一聯軸器與第一諧波減速機連接，所述第一諧波減速機的輸出軸構成固定所述第一臂節的第一轉軸；所述第二直流電機通過第二聯軸器與第二諧波減速機連接，所述同步帶輪機構的主動輪固定于所述第二諧波減速機輸出軸，所述同步帶輪機構的從動輪固定于所述第二轉軸。

進一步的，所述第二臂節前端轉動連接有與第三臂節末端固定的第三轉軸，所述第二臂節上安裝有與所述第三轉軸平行的第四轉軸以及第三直流電機，所述第三直流電機輸出軸與所述第四轉軸垂直安裝，所述第三直流電機輸出軸上安裝有第一齒輪，所述第四轉軸上安裝有第二齒輪以及第三齒輪，所述第三轉軸上安裝有第四齒輪，所述第一齒輪、第二齒輪為彼此嚙合的斜齒輪，所述第三齒輪與第四齒輪嚙合，所述第三直流電機驅動所述第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪、第四齒輪轉動并帶動所述第三臂節隨第三轉軸同步轉動，所述第三轉軸位于豎直方向且與第一轉軸以及第二轉軸的軸向平行安裝。

進一步的，所述第一直流電機與第二直流電機固定在安裝座上，所述安裝座上設有用于測量第一臂節轉動角度的第一角度傳感器，所述第一臂節前端安裝有用于測量第二臂節轉動角度的第二角度傳感器，所述第二臂節前端安裝有用于測量第三臂節轉動角度的第三角度傳感器。

進一步的，所述第三臂節上安裝有用于抓取貨品的吸盤組，所述吸盤組包括包括第一圓形吸盤以及均勻布置在所述第一圓形吸盤周邊的4個第二圓形吸盤，所述第一圓形吸盤的直徑大于所述第二圓形吸盤的直徑。