[實用新型]一種移動式貨品抓取轉送系統

有效

• 申請號: 201720395947.6
• 申請日: 2017-04-14
• 公開（公告）號: CN206840063U
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發明（設計）人: 白宇;余健;肖建方;吳求玉
• 申請（專利權）人: 六安德測電子科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B65G47/90
• 代理公司: 合肥和瑞知識產權代理事務所(普通合伙)34118
• 代理人: 王挺

1.一種移動式貨品抓取轉送系統，其特征在于：包括安裝在自動售貨柜內的機械手(A)以及導軌機構(B)；

所述導軌機構(B)包括導軌(B1)以及用于安裝所述機械手(A)的滑塊(B2)，所述導軌(B1)以及滑塊(B2)均由鋁合金型材擠壓成型，所述導軌(B1)本體上有直線滑槽(B11)，所述導軌(B1)上安裝有絲桿螺母機構，所述絲桿螺母機構的絲桿(C1)與滑槽(B11)平行且并列布置，所述滑塊(B2)固定在所述絲桿螺母機構的螺母(C2)上，所述滑塊(B2)上有嵌入所述滑槽(B11)內的支撐腿(B21)，所述支撐腿(B21)上安裝有多列沿所述滑槽(B11)長度方向布置且在所述滑槽(B11)內滾動的滾珠(B22)，所述絲桿(C1)由第一電機(D)驅動轉動以實現所述螺母(C2)以及滑塊(B2)沿所述滑槽(B11)的移動；

所述機械手(A)包括第一臂節(A21)、第二臂節(A22)、第一直流電機(A31)以及第二直流電機(A32)，所述第一臂節(A21)末端固定于第一轉軸，所述第一臂節(A21)前端轉動連接有與所述第二臂節(A22)末端固定的第二轉軸；所述第一直流電機(A31)、第二直流電機(A32)與第一轉軸同軸安裝，所述第一直流電機(A31)驅動所述第一臂節(A21)隨所述第一轉軸同步轉動，所述第二直流電機(A32)通過同步帶輪機構驅動所述第二臂節(A22)隨所述第二轉軸同步轉動。

2.如權利要求1所述移動式貨品抓取轉送系統，其特征在于：所述導軌(B1)本體上有凹槽(B12)，所述絲桿(C1)沿所述凹槽(B12)的槽長方向安裝在所述凹槽(B12)內，所述滑槽(B11)設有兩個且分別位于所述凹槽(B12)的兩側。

3.如權利要求1所述移動式貨品抓取轉送系統，其特征在于：所述第一電機(D)通過聯軸器(E)與所述絲桿(C1)連接，所述絲桿(C1)上安裝有制動器(F)。

4.如權利要求1所述移動式貨品抓取轉送系統，其特征在于：所述滑槽(B11)的槽口呈收口狀，所述滾珠(B22)設有4列且均勻分布于同一圓柱面上。

5.如權利要求1所述移動式貨品抓取轉送系統，其特征在于：所述第一直流電機(A31)通過第一聯軸器(100)與第一諧波減速機(110)連接，所述第一諧波減速機(110)的輸出軸構成固定所述第一臂節(A21)的第一轉軸；所述第二直流電機(A32)通過第二聯軸器(120)與第二諧波減速機(130)連接，所述同步帶輪機構的主動輪(A41)固定于所述第二諧波減速機(130)輸出軸，所述同步帶輪機構的從動輪(A42)固定于所述第二轉軸。

6.如權利要求1所述移動式貨品抓取轉送系統，其特征在于：所述第二臂節(A22)前端轉動連接有與第三臂節(A23)末端固定的第三轉軸，所述第二臂節(A22)上安裝有與所述第三轉軸平行的第四轉軸以及第三直流電機(A33)，所述第三直流電機(A33)輸出軸與所述第四轉軸垂直安裝，所述第三直流電機(A33)輸出軸上安裝有第一齒輪(A81)，所述第四轉軸上安裝有第二齒輪(A82)以及第三齒輪(A83)，所述第三轉軸上安裝有第四齒輪(A84)，所述第一齒輪(A81)、第二齒輪(A82)為彼此嚙合的斜齒輪，所述第三齒輪(A83)與第四齒輪(A84)嚙合，所述第三直流電機(A33)驅動所述第一齒輪(A81)、第二齒輪(A82)、第三齒輪(A83)、第四齒輪(A84)轉動并帶動所述第三臂節(A23)隨第三轉軸同步轉動，所述第三轉軸位于豎直方向且與第一轉軸以及第二轉軸的軸向平行安裝。

7.如權利要求1所述移動式貨品抓取轉送系統，其特征在于：所述第一直流電機(A31)與第二直流電機(A32)固定在安裝座(A5)上，所述安裝座(A5)上設有用于測量第一臂節(A21)轉動角度的第一角度傳感器，所述第一臂節(A21)前端安裝有用于測量第二臂節(A22)轉動角度的第二角度傳感器，所述第二臂節(A22)前端安裝有用于測量第三臂節(A23)轉動角度的第三角度傳感器。

8.如權利要求6所述移動式貨品抓取轉送系統，其特征在于：所述第三臂節(A23)上安裝有用于抓取貨品的吸盤組(A1)，所述吸盤組(A1)包括包括第一圓形吸盤(A11)以及均勻布置在所述第一圓形吸盤(A11)周邊的4個第二圓形吸盤(A12)，所述第一圓形吸盤(A11)的直徑大于所述第二圓形吸盤(A12)的直徑。

9.如權利要求7所述移動式貨品抓取轉送系統，其特征在于：所述角度傳感器包括碳墨電阻片(A61)以及隨相應轉軸同步轉動的碳刷(A62)，所述碳墨電阻片(A61)相對于相應轉軸固定，所述碳墨電阻片(A61)呈開口圓環狀且與相應轉軸同軸安裝，所述碳刷(A62)隨相應轉軸同步轉動的同時沿所述碳墨電阻片(A61)環向在所述碳墨電阻片(A61)上滑動用以改變所述碳墨電阻片(A61)接入電路內的電阻長度。