[實用新型]輪式機器人復合式智能避障系統

有效

• 申請號: 201720393863.9
• 申請日: 2017-04-15
• 公開（公告）號: CN206773526U
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發明（設計）人: 左劍楠;范繼祥;張騁;溫亞芹
• 申請（專利權）人: 哈爾濱師范大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 哈爾濱龍科專利代理有限公司23206
• 代理人: 高媛

技術領域

本實用新型涉及一種輪式機器人復合式智能避障系統。

背景技術

目前，機器人應用越來越廣，種類越來越多，機器人避障技術也日趨成熟。現有的避障系統大都采用某一類傳感器。在機器人運動過程中，通過傳感器感應障礙物以及測量自身與障礙物之間的距離來實現避障。但是，此類避障系統還存在一定的不足：不能區分障礙物類別。即當多種類障礙物同時存在時，不能實現對人和動物等的高優先級避障，降低了機器人的工作效率。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種輪式機器人復合式智能避障系統，使輪式機器人能有效區分障礙物類別，實現對人與動物等的高優先級避障，以提高機器人的工作效率。

上述的目的通過以下的技術方案實現：

一種輪式機器人復合式智能避障系統，電池將電壓傳遞給穩壓模塊與電機，所述的穩壓模塊將信號傳遞給主控芯片MCU，所述的主控芯片MCU接收超聲波測距模塊與紅外測距模塊的信號，所述的主控芯片MCU將信號傳遞給電機驅動模塊，所述的電機驅動模塊驅動電機。

所述的輪式機器人復合式智能避障系統，所述的穩壓模塊的穩壓芯片U5的1號端與3號端連接后再連電壓5V，所述的穩壓芯片U5的2號端連接電容C8的一端后接地，所述的電容C8的另一端連接穩壓芯片U5的5號端、電阻R8的一端、主控芯片MCU的1號端、主控芯片MCU的24號端、主控芯片MCU的36號端、主控芯片MCU的48號端與主控芯片MCU的9號端，所述的穩壓芯片U5的4號端串聯電容C9后接地；

所述的主控芯片MCU的7號端連接電阻R8的另一端與電容C3的一端，

所述的主控芯片MCU的44號端連接電阻R7的一端，

所述的主控芯片MCU的6號端連接電阻R5的一端、電容C2的一端與外接晶振X1的一端，

所述的主控芯片MCU的5號端連接電阻R5的另一端、電容C1的一端與外接晶振X1的另一端，

所述的電容C1的另一端連接電容C2的另一端、電容C3的另一端、電阻R7的另一端與接地端，

所述的主控芯片MCU的29號端連接左側ML電機的1號端，所述的主控芯片MCU的17號端連接左側ML電機的3號端，所述的左側ML電機的2號端接地；

所述的主控芯片MCU的14號端連接右側MR電機的1號端，所述的主控芯片MCU的13號端連接右側MR電機的3號端，所述的右側MR電機的2號端接地；

所述的主控芯片MCU的8號端連接主控芯片MCU的23號端、主控芯片MCU的35號端與主控芯片MCU的47號端后接地；

所述的主控芯片MCU的18號端連接芯片U1的2號端，所述的主控芯片MCU的19號端連接芯片U2的2號端，所述的主控芯片MCU的20號端連接芯片U3的2號端，所述的主控芯片MCU的39號端連接芯片U4的2號端，

所述的芯片U1的1號端與芯片U2的1號端、芯片U3的1號端、芯片U4的1號端連接后接電壓5V，

所述的芯片U1的3號端與芯片U2的3號端、芯片U3的3號端、芯片U4的3號端連接后接地，

所述的主控芯片MCU的45號端連接芯片U6的2號端，所述的主控芯片MCU的46號端連接芯片U6的3號端，

所述的主控芯片MCU的25號端連接芯片U7的2號端，所述的主控芯片MCU的26號端連接芯片U7的3號端，

所述的主控芯片MCU的27號端連接芯片U8的2號端，所述的主控芯片MCU的28號端連接芯片U8的3號端，

所述的主控芯片MCU的3號端連接芯片U9的2號端，所述的主控芯片MCU的4號端連接芯片U9的3號端，

所述的芯片U6的1號端與芯片U7的1號端、芯片U8的1號端、芯片U9的1號端連接后接電壓5V，

所述的芯片U6的4號端與芯片U7的4號端、芯片U8的4號端、芯片U9的4號端連接后接地。

所述的輪式機器人復合式智能避障系統，所述的超聲波感應裝置與紅外感應模塊為成對設置。

有益效果：

本實用新型的有益效果是，利用紅外感應模塊和超聲波感應裝置，在有效區別障礙物類型的情況下，實現了輪式機器人的復合式避障，提高了輪式機器人的效率。

附圖說明：

附圖1是本實用新型的控制流程圖。

附圖2是本實用新型的具體電路圖。

具體實施方式：

實施例1