[實用新型]輪式機器人復合式智能避障系統

有效

• 申請號: 201720393863.9
• 申請日: 2017-04-15
• 公開（公告）號: CN206773526U
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發明（設計）人: 左劍楠;范繼祥;張騁;溫亞芹
• 申請（專利權）人: 哈爾濱師范大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 哈爾濱龍科專利代理有限公司23206
• 代理人: 高媛

1.一種輪式機器人復合式智能避障系統，其特征是：電池將電壓傳遞給穩壓模塊與電機，所述的穩壓模塊將信號傳遞給主控芯片MCU，所述的主控芯片MCU接收超聲波測距模塊與紅外測距模塊的信號，所述的主控芯片MCU將信號傳遞給電機驅動模塊，所述的電機驅動模塊驅動電機；

所述的輪式機器人復合式智能避障系統，所述的穩壓模塊的穩壓芯片U5的1號端與3號端連接后再連電壓5V，所述的穩壓芯片U5的2號端連接電容C8的一端后接地，所述的電容C8的另一端連接穩壓芯片U5的5號端、電阻R8的一端、主控芯片MCU的1號端、主控芯片MCU的24號端、主控芯片MCU的36號端、主控芯片MCU的48號端與主控芯片MCU的9號端，所述的穩壓芯片U5的4號端串聯電容C9后接地；

所述的主控芯片MCU的7號端連接電阻R8的另一端與電容C3的一端，

所述的主控芯片MCU的44號端連接電阻R7的一端，

所述的主控芯片MCU的6號端連接電阻R5的一端、電容C2的一端與外接晶振X1的一端，

所述的主控芯片MCU的5號端連接電阻R5的另一端、電容C1的一端與外接晶振X1的另一端，

所述的電容C1的另一端連接電容C2的另一端、電容C3的另一端、電阻R7的另一端與接地端，

所述的主控芯片MCU的29號端連接左側ML電機的1號端，所述的主控芯片MCU的17號端連接左側ML電機的3號端，所述的左側ML電機的2號端接地；

所述的主控芯片MCU的14號端連接右側MR電機的1號端，所述的主控芯片MCU的13號端連接右側MR電機的3號端，所述的右側MR電機的2號端接地；

所述的主控芯片MCU的8號端連接主控芯片MCU的23號端、主控芯片MCU的35號端與主控芯片MCU的47號端后接地；

所述的主控芯片MCU的18號端連接芯片U1的2號端，所述的主控芯片MCU的19號端連接芯片U2的2號端，所述的主控芯片MCU的20號端連接芯片U3的2號端，所述的主控芯片MCU的39號端連接芯片U4的2號端，

所述的芯片U1的1號端與芯片U2的1號端、芯片U3的1號端、芯片U4的1號端連接后接電壓5V，

所述的芯片U1的3號端與芯片U2的3號端、芯片U3的3號端、芯片U4的3號端連接后接地，

所述的主控芯片MCU的45號端連接芯片U6的2號端，所述的主控芯片MCU的46號端連接芯片U6的3號端，

所述的主控芯片MCU的25號端連接芯片U7的2號端，所述的主控芯片MCU的26號端連接芯片U7的3號端，

所述的主控芯片MCU的27號端連接芯片U8的2號端，所述的主控芯片MCU的28號端連接芯片U8的3號端，

所述的主控芯片MCU的3號端連接芯片U9的2號端，所述的主控芯片MCU的4號端連接芯片U9的3號端，

所述的芯片U6的1號端與芯片U7的1號端、芯片U8的1號端、芯片U9的1號端連接后接電壓5V，

所述的芯片U6的4號端與芯片U7的4號端、芯片U8的4號端、芯片U9的4號端連接后接地。

2.根據權利要求1所述的輪式機器人復合式智能避障系統，其特征是：所述的主控芯片MCU的型號是STM32F103C8T6；

穩壓芯片型號為MIC5219；

紅外感應模塊的型號為HC-SR501；

超聲波感應裝置的型號為HC-SR04。

3.根據權利要求1所述的輪式機器人復合式智能避障系統，其特征是：所述的超聲波感應裝置與紅外感應模塊為成對設置。