[實用新型]一種接觸式碰撞緩沖檢測機構及AGV

有效

• 申請號: 201720390936.9
• 申請日: 2017-04-14
• 公開（公告）號: CN206848809U
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發明（設計）人: 范楊濤
• 申請（專利權）人: 杭州南江機器人股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 杭州中成專利事務所有限公司33212
• 代理人: 唐銀益

技術領域

本實用新型涉及一種移動機器人的障礙檢測機構，更具體的說，它涉及一種接觸式碰撞緩沖檢測機構及AGV。

背景技術

AGV是（Automated Guided Vehicle）的縮寫，意即“自動導引運輸車”，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，它能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，AGV屬于輪式移動機器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范疇。

自主移動機器人一般都會安裝有障礙檢測機構，主要有激光檢測，超聲波檢測及視覺檢測等幾種方式，使得機器人能及時避開障礙物。此類幾種檢測方式都為非接觸式檢測。受限于傳感器的檢測精度，或者傳感器受到干擾發生異常，而無法避開障礙，接觸式碰撞檢測機構成為移動機器人最后一道防護。

移動機器人大部分的運動方向是前進、左轉和右轉，發生碰撞的范圍大。本實用新型是為移動機器人設計的一種接觸式大角度緩沖碰撞檢測機構，以保障人身財產的安全。

發明內容

本實用新型的目的是解決以上提出的問題，提供一種緩沖碰撞力、碰撞檢測范圍廣的接觸式緩沖碰撞檢測機構及AGV。

本實用新型是通過以下技術方案實現的：

本實用新型公開了一種接觸式碰撞緩沖檢測機構，所述檢測機構包括前連桿、后連桿、滑桿、主軸、支撐座，所述前連桿的左右位置各設置有滑桿，所述滑桿穿過支撐座的腰孔與后連桿連接，所述滑桿可在腰孔中前后左右滑動，所述前連桿的中間位置設置有主軸，所述主軸的前端通過回轉銷與前連桿相連，所述主軸的后端插入固定塊的孔可軸向滑動。

作為優化，所述檢測機構包括觸碰機關，所述觸碰開關設置在后連桿的左右兩側且與后連桿相接觸。

作為優化，所述主軸的后端裝入固定的線性軸承，再裝入固定塊的孔。

作為優化，所述滑桿和主軸上套有壓簧，所述滑桿上的壓簧在支撐柱和前連桿之間，所述主軸上的壓簧在前連桿與線性軸承之間。

作為優化，所述主軸的后端對著后連桿。

作為優化，所述后連桿的后方設置有限位塊。

作為優化，所述檢測機構包括弧形外殼，所述前連桿與外殼相連。

作為優化，所述檢測機構包括底板，所述支撐柱、限位塊和線性軸承固定塊固定在底板上。

作為優化，所述線性軸承用襯套或軸套替代。

一種AGV，包括接觸式碰撞緩沖檢測機構，所述檢測機構安裝于AGV本體上，且在移動方向上。

工作原理：

當外殼受到正向撞擊時，外殼與前連桿一起向后運動，主軸也沿著固定塊的孔向后運動，兩側的滑桿在支撐座中滑動，帶動后連桿一起向后運動，起到緩沖碰撞力的作用，后連桿擠壓觸碰開關，使觸碰開關觸發，產生碰撞信號，參見圖4。

當外殼受到側向任意位置撞擊時（左側與右側撞擊同理，在此只敘述左側撞擊的情況），外殼與前連桿一起，以回轉銷為中心，做逆時針擺動，左側滑桿在支撐座中滑動，帶動后連桿一起逆時針擺動，起到緩沖碰撞力的作用，后連桿左側部分擠壓左側的觸碰開關，使觸碰開關觸發，產生碰撞信號，參見圖5。

綜上所述，當撞擊發生在外殼的任意位置，都能起到緩沖碰撞力，都能觸發至少一個觸碰開關，使之產生碰撞信號。

本實用新型的有益效果如下：

1、本實用新型為接觸式檢測，不受限于傳感器的檢測精度，也不存在傳感器受到干擾發生異常而無法避開障礙的情況，不存在非接觸式檢測存在的問題，通過實際的碰撞接觸，真實的檢測碰撞的情況。

2、本實用新型任何角度起到緩沖碰撞力，碰撞檢測范圍廣，檢測機構的左中右都有碰撞接觸的結構，不管是任意位置發生碰撞，都可以起到緩沖，都能觸發至少一個觸碰開關。而且通過改變前連桿和后連桿的長度和折疊角度，可以滿足任何碰撞檢測范圍，大型機器人和小型機器人皆可。

3、本實用新型能夠在碰撞力消失后自行恢復原狀碰撞消失以后，因為滑桿和主軸上套有壓簧，當發生碰撞力，壓簧壓縮，當碰撞力消失，壓簧恢復原狀。

4、為了減少檢測機構容易碰到外物的概率和保護內部結構，本實用新型的檢測機構設有弧形外殼，相較于矩形、多邊形等外殼，弧形更加不容易與外物發生磕碰，且無棱角即便碰到也不會刮傷外物，甚至是人。

5、本實用新型結構簡單可靠，不需要設置傳感器、紅外感應器等，通過普通的機械產品即可完成本實用新型的搭建，便于生產制作。

6、本實用新型實現成本低，相較于費接觸式檢測，沒有傳感器、紅外感應器等精密儀器或復雜儀器，都是一些較為普通的機械產品，若在使用中壞了，便于更換，維修成本低。