[實用新型]一種復合電源型混合動力服務型機器人

有效

• 申請號: 201720390545.7
• 申請日: 2017-04-05
• 公開（公告）號: CN207077451U
• 公開（公告）日: 2018-03-09
• 發明（設計）人: 婁磊
• 申請（專利權）人: 常州高思科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;H02J9/06;H02J7/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域：

本實用新型涉及一種復合電源型混合動力服務型機器人。

背景技術：

目前，服務型機器人通常使用單一鋰電池或者鉛酸電池作為整個系統的動力來源。具體來說分為以下幾種：

1.單一使用鉛酸電池，雖然供電時間長，但充電時間長，壽命周期短，不能在線充電，在爬坡、啟動的瞬間需要大功率輸出時動力不足。

2.單一使用鋰電池，相較單一使用鉛酸電池，有一定功率補償，壽命更長些。但充電依然慢，如不間斷使用發熱，當熱量堆積到一定的程度后，容易引起起火和爆炸，故安全性能較差。

另外，在低溫工作環境下，使用鋰電池或者鉛酸電池作為服務型機器人動力來源的供電系統，往往啟動困難，長期大電流啟動會直接影響鋰電池或者鉛酸電池的使用壽命。當服務型機器人需要突然加速、制動、載重、爬坡時，鋰電池或者鉛酸電池的高功率放電性能不足會影響其使用壽命。在服務型機器人工作的過程中，如果鋰電池或者鉛酸電池供電系統發生供電故障且無法立刻得到維修恢復，會對整個服務型機器人系統造成很大的損失。

綜合上述，在服務型機器人領域，充電時間長，低溫啟動困難且影響鋰電池或者鉛酸電池壽命，爬坡、啟動瞬間大功率輸出動力不足，不間斷使用發熱導致熱量堆積后會引起爆炸等安全性能問題，單一鋰電池或者鉛酸電池供電發生故障造成損失等是目前面臨的主要問題。

實用新型內容：

鑒于上述技術問題，本實用新型提供一種復合電源型混合動力服務型機器人。這種復合電源型混合動力服務型機器人正常工況下由超級電容組供電，充分利用空閑時間快速充電，低溫快速啟動，穩定應對大功率輸出時所需足夠動 力，循環壽命長，工作溫度范圍寬；突發工況或者故障時有鋰電池組或者鉛酸電池組輔助供電。選用鋰電池時，有功率補償，可大電流放電；選用鉛酸電池經濟實用且安全；整體供電方式充電時間短、可低溫快速啟動和大功率啟動、安全、更穩定、壽命長、節約能源，保障供電系統的安全性能。

本實用新型的具體技術方案如下：

一種復合電源型混合動力服務型機器人，包括機器人本體和供電模塊；其特征在于，所述包括機器人本體包括移動動力平臺、機身箱體、下機身、機身連接塊、7自由度雙臂結構、上機身、萬向輪、移動動力平臺梁架本體、減速機、直流無刷電機、供電模塊放置架和機身放置板；所述供電模塊包括超級電容組、鋰電池、電源、輔助電源、用電設備和CPU芯片；所述移動動力平臺梁架本體的上部覆有用于放置機身的機身放置板；所述移動動力平臺梁架本體左右兩邊通過角連接件分別豎直安置有減速機支撐板；所述減速機支撐板外側通過螺栓連接萬向輪；所述減速機支撐板內側通過螺栓連接減速機和直流無刷電機；所述超級電容組、鋰電池組、用電設備并聯連接；所述超級電容組給用電設備供電，鋰電池組則作為輔助供電。

上述方案中，所述移動動力平臺通過螺栓連接機身箱體，下機身和機身箱體之間采用螺栓連接在一起，機身連接塊和下機身之間采用螺栓連接在一起，機身連接塊和上機身之間采用螺栓連接在一起，7自由度雙臂機械臂結構和上機身之間采用螺栓連接在一起。

上述方案中，所述移動動力平臺由型材通過角件連接成“日”字形的梁架本體。

上述方案中，所述的超級電容組由電源對其充電，用電設備的主要的動力來源由超級電容組提供，鋰電池組作為輔助供電。

上述方案中，所述輔助電源作為CPU芯片的供電電源。

上述方案中，所述用電設備包括電機、監控、控制器、顯示器以及遠程控制模塊。

上述方案中，所述CPU芯片同時連接輔助電源、超級電容組和鋰電池組，分別監測并控制輔助電源、超級電容組和鋰電池組的工作狀態。

上述方案中，所述CPU芯片通過連接CAN總線將采集的信息發送到控制 器。

上述方案中，所述輔助供電也可以用鉛酸電池組來代替。

本實用新型專利主要應用在對服務型機器人有快速充電、低溫啟動、加速和爬坡性能、突發工況或者故障時有輔助供電的場合。