[實用新型]一種具備冗余通信通道的變電站巡檢機器人

有效

• 申請號: 201720382415.9
• 申請日: 2017-04-12
• 公開（公告）號: CN206733013U
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發明（設計）人: 肖鵬;慕世友;傅孟潮;白萬建;李冬;李勇;黃銳;慈文斌;李建祥;趙金龍;郭銳;王海鵬;欒貽青;李希智;楊尚偉
• 申請（專利權）人: 國網山東省電力公司電力科學研究院;山東魯能智能技術有限公司;國家電網公司
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18;B25J13/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司37221
• 代理人: 張勇

技術領域

本實用新型涉及一種具備冗余通信通道的變電站巡檢機器人。

背景技術

設備檢測是變電站巡檢機器人的核心功能，該功能主要由安裝于機器人本體上的設備檢測系統完成，在現有巡檢機器人系統中，該設備檢測系統一般由云臺、檢測模塊(包括：可見光攝像機、紅外熱象儀、拾音器等傳感器)、供電模塊及防護外殼組成。目前，設備檢測系統與機器人移動本體間的供電、控制及檢測數據的電氣連接，分別通過供電電纜、控制電纜、模擬視頻傳輸電纜及網絡電纜實現，采用上述線纜連接方式雖然可保證設備檢測系統與機器人本體間的數據傳輸穩定可靠，但是也導致機器人移動本體內部配線較多，走線復雜，給整個機器人系統的生產及維護帶來了很多不便。

另外，在設備巡檢任務執行過程中，機器人移動本體與遠程監控系統間的控制及檢測數據傳輸，都需要依賴機器人移動本體上安裝的無線通信裝置完成，由于無線通信裝置帶寬限制，當傳輸數據量較大時，容易造成遠程監控系統與機器人本體間的通信延遲甚至中斷，影響對機器人移動本體的控制，給巡檢任務順利執行帶來不利影響。同時，考慮到后續高分辨率設備檢測傳感器在機器人上的應用，設備檢測產生的數據量將進一步增大，這將給上述無線通信裝置帶來更大的數據傳輸壓力，從而制約巡檢質量的進一步提升。

實用新型內容

本實用新型為了解決上述問題，提出了一種具備冗余通信通道的變電站巡檢機器人，本實用新型通過在設備檢測系統內部設置無線通信及電力線載波通信相關模塊，為設備檢測系統制以及機器人移動本體數據傳輸提供冗余通道，可進一步保證機器人執行巡檢任務的可靠性。

為了實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案：

一種具備冗余通信通道的變電站巡檢機器人，包括機器人移動本體以及其上安裝的設備檢測系統，所述設備檢測系統包括云臺與防護外殼，所述防護外殼內部設置有檢測模塊、數據轉換模塊、數據集中模塊數據集中模塊、無線通信模塊和電力線載波通信模塊；所述數據轉換模塊接收檢測模塊傳輸的采集數據，將其進行數據轉換后傳輸給數據集中模塊；所述數據集中模塊通過無線通信模塊和/或電力線載波通信模塊將集中匯總后的數據傳輸給上位機。

所述云臺與機器人移動本體及防護外殼連接，可依據控制指令調整自身姿態，以便帶動防護外殼內部安裝檢測模塊中的傳感器對準待檢電力設備，實現設備狀態數據的采集。

所述檢測模塊包括可用于站內設備檢測的一種或多種傳感器組合，以完成不同的設備狀態檢測功能。

優選的，所述檢測模塊，包括但不限于可見光攝像機、紅外熱象儀、拾音器和/或紫外成像儀等。

所述數據轉換模塊與云臺及檢測模塊連接，將云臺控制指令與檢測模塊輸出數據轉換為統一類型，以方便后續數據傳輸。

優選的，所述數據轉換模塊包含多個轉換子模塊，每個轉換子模塊對應連接于檢測模塊中的不同傳感器。

所述數據集中模塊連接數據轉換模塊，用以將數據轉換模塊中各子模塊數據進行集中匯總，以便于后續數據傳輸。

所述無線通信模塊連接數據集中模塊，其以無線通信方式與遠程監控系統包含的無線通信模塊連接，實現與遠程監控系統控制和檢測數據的傳輸。

進一步的，所述無線通信模塊還可實現與機器人移動本體上安裝的無線通信模塊組網，為控制及檢測數據傳輸提供冗余通道。

所述電力線載波通信模塊連接數據集中模塊和供電模塊，通過電力線載波通信方式與機器人移動本體進行通信。

所述供電模塊與機器人移動本體電源連接，將機器人移動本體提供的電源轉換至設備檢測系統內各模塊正常工作所需電源。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果為：

本實用新型通過在設備檢測系統中添加無線通信及電力線載波通信相關模塊，可實現設備檢測系統、機器人移動本體與遠程監控系統間的靈活組網，設備檢測系統及機器人移動本體相關數據除通過無線方式直接傳輸至遠程監控系統外，設備檢測系統的控制及檢測數據還可以通過機器人移動平臺上安裝的無線通信模塊傳輸，而機器人移動本體控制數據傳也可經由設備檢測系統內安裝的無線通信模塊傳輸。通過為設備檢測系統以及機器人移動本體數據傳輸提供冗余通道，可進一步保證機器人執行巡檢任務的可靠性。

附圖說明

構成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本申請的進一步理解，本申請的示意性實施例及其說明用于解釋本申請，并不構成對本申請的不當限定。

圖1是本實用新型結構示意圖。

具體實施方式：

下面結合附圖與實施例對本實用新型作進一步說明。