[實(shí)用新型]用于控制數(shù)字CCD相機(jī)圖像采集的速度反饋性機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720382148.5
• 申請(qǐng)日: 2017-04-12
• 公開（公告）號(hào): CN206795834U
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 俞興;洪靈;程旗凱;陳源通;陳卸件;王京;余曉春;朱振;潘浩雷;張慶權(quán);黃小健;陳艷麗;金璐;洪豐
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江碩和機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/08
• 分類號(hào): B25J9/08;B25J9/16
• 代理公司: 浙江納祺律師事務(wù)所33257
• 代理人: 朱德寶

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說是涉及一種用于控制數(shù)字CCD相機(jī)圖像采集的速度反饋性機(jī)械手。

背景技術(shù)

現(xiàn)代工業(yè)中，許多產(chǎn)品（如電子與器件、五金器件零部件等）的生產(chǎn)在自動(dòng)線上完成，各生產(chǎn)環(huán)節(jié)都涉及到產(chǎn)品的質(zhì)量檢測(cè)，一些企業(yè)投入大量人力，采用肉眼檢測(cè)的方式來控制產(chǎn)品質(zhì)量，但由于一些人為因素，產(chǎn)品質(zhì)量難以保證。為提高檢測(cè)效率和保證產(chǎn)品質(zhì)量，采用機(jī)器視覺技術(shù)代替人的視覺進(jìn)行產(chǎn)品質(zhì)量的自動(dòng)檢測(cè)是解決問題的有效方法。

機(jī)器視覺由于可快速獲取大量信息，且易于同設(shè)計(jì)信息和控制信息進(jìn)行集成，因此在現(xiàn)代制造生產(chǎn)過程中，機(jī)器視覺被廣泛的用于質(zhì)量檢測(cè)、生產(chǎn)控制等。相對(duì)于人眼視覺，機(jī)器視覺具有很大的優(yōu)勢(shì)和發(fā)展前景，因此近年來機(jī)器視覺得以迅速發(fā)展，其廣泛應(yīng)用于醫(yī)療、工業(yè)、農(nóng)業(yè)、軍事、交通等各個(gè)領(lǐng)域。在實(shí)際應(yīng)用中，使用機(jī)械手采集圖像，可以提高圖像采集的質(zhì)量。在我國(guó)，直到90年代中后期機(jī)器視覺技術(shù)才逐漸被人們認(rèn)識(shí)和了解，因此，有關(guān)機(jī)械手的技術(shù)也相對(duì)落后。目前，缺少一種可以真正在實(shí)際應(yīng)用中采集高質(zhì)量圖片的機(jī)械手。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種用于控制數(shù)字CCD相機(jī)圖像采集的速度反饋性機(jī)械手，可以控制數(shù)字CCD相機(jī)和目標(biāo)圖像同步移動(dòng)，提高圖像采集的質(zhì)量。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了如下技術(shù)方案：

一種用于控制數(shù)字CCD相機(jī)圖像采集的速度反饋性機(jī)械手，包括依次連接的圖像采集模塊、控制模塊以及驅(qū)動(dòng)模塊；

所述圖像采集模塊還連接數(shù)字CCD相機(jī)，用于接收采集到的目標(biāo)圖像，并發(fā)送至所述控制模塊；

所述控制模塊用于根據(jù)接收到的目標(biāo)圖像特征點(diǎn)的平均值、方差和移動(dòng)敏感度，分別生成相應(yīng)的期望運(yùn)動(dòng)軌跡和任務(wù)方程，再根據(jù)期望運(yùn)動(dòng)軌跡和任務(wù)方程輸出控制信號(hào)至所述驅(qū)動(dòng)模塊；

所述驅(qū)動(dòng)模塊用于響應(yīng)于所述控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)所述數(shù)字CCD相機(jī)和所述目標(biāo)圖像同步移動(dòng)。

作為一種可實(shí)施方式，所述圖像采集模塊包括HY998芯片，所述HY998芯片的輸入端連接天線，所述HY998芯片通過所述天線和所述數(shù)字CCD相機(jī)無線連接，以接收所述數(shù)字CCD相機(jī)采集到的目標(biāo)圖像；所述HY998芯片的輸出端連接所述控制模塊，以發(fā)送采集到的目標(biāo)圖像至所述控制模塊；

其中，所述HY998芯片的I_O端通過彼此串聯(lián)的第一反相器和第二反相器連接所述控制模塊，所述HY998芯片的D端通過依次串聯(lián)的第一二極管、第三反相器以及第四反相器連接所述控制模塊，所述HY998芯片的I_O端和C端之間還通過第二二極管連接。

作為一種可實(shí)施方式，所述控制模塊為DSP，所述DSP的多個(gè)輸入端分別連接所述HY998芯片的I_O端、D端以及C端，所述DSP的輸出端連接所述驅(qū)動(dòng)模塊。

作為一種可實(shí)施方式，所述驅(qū)動(dòng)模塊包括第一D觸發(fā)器、第一三極管、第一繼電器，所述第一D觸發(fā)器的CP端和R端均連接所述控制模塊，所述第一D觸發(fā)器的Q端連接所述第一三極管的基極，所述第一三極管的發(fā)射極接地，所述第一三極管的集電極連接所述第一繼電器；

所述驅(qū)動(dòng)模塊還包括第二D觸發(fā)器、第二三極管、第二繼電器，所述第二D觸發(fā)器的CP端和R端均連接所述控制模塊，所述第二D觸發(fā)器的Q端連接所述第二三極管的基極，所述第二三極管的發(fā)射極接地，所述第二三極管的集電極連接所述第二繼電器；

所述驅(qū)動(dòng)模塊還包括電機(jī)，所述電機(jī)受控于第一繼電器繞一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，受控于第二繼電器繞另一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，以驅(qū)動(dòng)所述數(shù)字CCD相機(jī)和所述目標(biāo)圖像同步移動(dòng)。

作為一種可實(shí)施方式，所述電機(jī)的供電端和變壓器的初級(jí)并聯(lián)，所述圖像采集模塊、所述控制模塊以及所述驅(qū)動(dòng)模塊除所述電機(jī)以外的器件均通過電源模塊和變壓器的次級(jí)并聯(lián)；

其中，所述電源模塊包括組成半波整流電路的第三二極管和第四二極管、濾波電容、以及穩(wěn)壓芯片；所述第三二極管和第四二極管連接所述變壓器的次級(jí)，所述濾波電容連接所述第三二極管和第四二極管的輸出端，所述穩(wěn)壓芯片連接所述濾波電容。

作為一種可實(shí)施方式，所述驅(qū)動(dòng)模塊除所述電機(jī)以外的器件均由濾波電容進(jìn)行供電，所述圖像采集模塊和所述控制模塊均由穩(wěn)壓芯片進(jìn)行供電。

作為一種可實(shí)施方式，所述變壓器的初級(jí)連接有可控開關(guān)，所述可控開關(guān)受控于所述DSP，在所述電機(jī)的速度跟不上目標(biāo)圖像的移動(dòng)速度時(shí)斷開所述變壓器的初級(jí)的電源。