[實用新型]用于控制數(shù)字CCD相機圖像采集的速度反饋性機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720382148.5
• 申請日: 2017-04-12
• 公開（公告）號: CN206795834U
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 俞興;洪靈;程旗凱;陳源通;陳卸件;王京;余曉春;朱振;潘浩雷;張慶權(quán);黃小健;陳艷麗;金璐;洪豐
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江碩和機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/16
• 代理公司: 浙江納祺律師事務(wù)所33257
• 代理人: 朱德寶

1.一種用于控制數(shù)字CCD相機圖像采集的速度反饋性機械手，其特征在于，包括依次連接的圖像采集模塊(100)、控制模塊(200)以及驅(qū)動模塊(300)；

所述圖像采集模塊(100)還連接數(shù)字CCD相機，用于接收采集到的目標(biāo)圖像，并發(fā)送至所述控制模塊(200)；

所述控制模塊(200)用于根據(jù)接收到的目標(biāo)圖像特征點的平均值、方差和移動敏感度，分別生成相應(yīng)的期望運動軌跡和任務(wù)方程，再根據(jù)期望運動軌跡和任務(wù)方程輸出控制信號至所述驅(qū)動模塊(300)；

所述驅(qū)動模塊(300)用于響應(yīng)于所述控制信號驅(qū)動所述數(shù)字CCD相機和所述目標(biāo)圖像同步移動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于控制數(shù)字CCD相機圖像采集的速度反饋性機械手，其特征在于，所述圖像采集模塊(100)包括HY998芯片，所述HY998芯片的輸入端連接天線，所述HY998芯片通過所述天線和所述數(shù)字CCD相機無線連接，以接收所述數(shù)字CCD相機采集到的目標(biāo)圖像；所述HY998芯片的輸出端連接所述控制模塊(200)，以發(fā)送采集到的目標(biāo)圖像至所述控制模塊(200)；

其中，所述HY998芯片的IO端通過彼此串聯(lián)的第一反相器和第二反相器連接所述控制模塊(200)，所述HY998芯片的D端通過依次串聯(lián)的第一二極管、第三反相器以及第四反相器連接所述控制模塊(200)，所述HY998芯片的IO端和C端之間還通過第二二極管連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于控制數(shù)字CCD相機圖像采集的速度反饋性機械手，其特征在于，所述控制模塊(200)為DSP，所述DSP的多個輸入端分別連接所述HY998芯片的IO端、D端以及C端，所述DSP的輸出端連接所述驅(qū)動模塊(300)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于控制數(shù)字CCD相機圖像采集的速度反饋性機械手，其特征在于，所述驅(qū)動模塊(300)包括第一D觸發(fā)器、第一三極管、第一繼電器，所述第一D觸發(fā)器的CP端和R端均連接所述控制模塊(200)，所述第一D觸發(fā)器的Q端連接所述第一三極管的基極，所述第一三極管的發(fā)射極接地，所述第一三極管的集電極連接所述第一繼電器；

所述驅(qū)動模塊(300)還包括第二D觸發(fā)器、第二三極管、第二繼電器，所述第二D觸發(fā)器的CP端和R端均連接所述控制模塊(200)，所述第二D觸發(fā)器的Q端連接所述第二三極管的基極，所述第二三極管的發(fā)射極接地，所述第二三極管的集電極連接所述第二繼電器；

所述驅(qū)動模塊(300)還包括電機，所述電機受控于第一繼電器繞一方向轉(zhuǎn)動，受控于第二繼電器繞另一方向轉(zhuǎn)動，以驅(qū)動所述數(shù)字CCD相機和所述目標(biāo)圖像同步移動。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于控制數(shù)字CCD相機圖像采集的速度反饋性機械手，其特征在于，所述電機的供電端和變壓器的初級并聯(lián)，所述圖像采集模塊(100)、所述控制模塊(200)以及所述驅(qū)動模塊(300)除所述電機以外的器件均通過電源模塊(310)和變壓器的次級并聯(lián)；

其中，所述電源模塊(310)包括組成半波整流電路的第三二極管和第四二極管、濾波電容、以及穩(wěn)壓芯片；所述第三二極管和第四二極管連接所述變壓器的次級，所述濾波電容連接所述第三二極管和第四二極管的輸出端，所述穩(wěn)壓芯片連接所述濾波電容。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于控制數(shù)字CCD相機圖像采集的速度反饋性機械手，其特征在于，所述驅(qū)動模塊(300)除所述電機以外的器件均由濾波電容進行供電，所述圖像采集模塊(100)和所述控制模塊(200)均由穩(wěn)壓芯片進行供電。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于控制數(shù)字CCD相機圖像采集的速度反饋性機械手，其特征在于，所述變壓器的初級連接有可控開關(guān)，所述可控開關(guān)受控于所述控制模塊(200)，在所述電機的速度跟不上目標(biāo)圖像的移動速度時斷開所述變壓器的初級的電源。