[實(shí)用新型]智能機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720376536.2
• 申請(qǐng)日: 2017-04-11
• 公開（公告）號(hào): CN207037461U
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 冉沅忠;焦石平;杜江
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州寶時(shí)得電動(dòng)工具有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種智能機(jī)器人，尤其是一種采用履帶行走機(jī)構(gòu)的智能機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的智能機(jī)器人基本上是輪式行走的結(jié)構(gòu)，輪式行走的結(jié)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，機(jī)動(dòng)性能好的優(yōu)點(diǎn)，但對(duì)自然條件下的草地適應(yīng)性也差，在濕地、不平整的地面上行走存在很大的缺點(diǎn)，在濕地和水坑中會(huì)下陷，無(wú)法跨越有溝的不平整地面。與輪式的割草機(jī)結(jié)構(gòu)相比，履帶式結(jié)構(gòu)具有以下的優(yōu)點(diǎn)：接地面積大，接地壓力小，地形適應(yīng)性強(qiáng)，爬陡能力好。

通常，履帶智能機(jī)器人由于對(duì)草坪的接觸面積較輪式智能機(jī)器人大，當(dāng)智能機(jī)器人在草坪上長(zhǎng)時(shí)間切割工作，其履帶的外表面碾壓草坪，對(duì)草坪的損害也是不容忽視的。中國(guó)專利公告號(hào)CN103387015A，公告日期2013年11月13日，名稱為“履帶割草機(jī)”中公開了在智能機(jī)器人的兩側(cè)車輪上套設(shè)橡膠履帶，并且使其寬度遠(yuǎn)大于車輪的寬度，壓力一定的情況下面積越大壓強(qiáng)越小，因此這樣在草坪上留下的車輪印會(huì)大幅減少。這種增加履帶接地面積的方式勢(shì)必導(dǎo)致履帶體積增大和成本增加，且履帶寬度過(guò)大，智能機(jī)器人的切割刀盤覆蓋面積占智能機(jī)器人的整機(jī)覆蓋面積比重減小，導(dǎo)致智能機(jī)器人不能切割到邊上的草，對(duì)于整個(gè)切割區(qū)域?qū)嶋H可切割工作面積減小。

為了解決上述問題，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了一種可以有效減少對(duì)草坪損害的履帶智能機(jī)器人，同時(shí)具備一定越障與爬坡能力。

實(shí)用新型內(nèi)容

為克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本實(shí)用新型所要解決的問題是提供一種對(duì)草坪損害小且爬坡與越障能力強(qiáng)的履帶智能機(jī)器人。

為解決上述問題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：一種智能機(jī)器人，包括：殼體，所述殼體內(nèi)中空形成收容腔；工作模塊，設(shè)置于所述殼體底部，用于執(zhí)行工作任務(wù)；行走模塊，設(shè)置于所述殼體的兩側(cè)，每側(cè)的行走模塊包括前支撐輪、后支撐輪和履帶，所述履帶以所述前支撐輪和所述后支撐輪為兩端而進(jìn)行繞設(shè)；能源模塊，設(shè)置于所述收容腔內(nèi)；電機(jī)模塊，設(shè)置于所述收容腔內(nèi)，包括驅(qū)動(dòng)所述工作模塊的工作電機(jī)和驅(qū)動(dòng)所述行走模塊的行走電機(jī)；所述履帶具有與所述支撐輪接觸的內(nèi)表面，以及與地面接觸的外表面，所述外表面還具有凸起，所述凸起的表面平滑。

優(yōu)選的，所述凸起大致為圓柱形或圓臺(tái)形。

在一種優(yōu)選的實(shí)施例中，所述圓柱形或圓臺(tái)形凸起的末端端面與側(cè)面通過(guò)弧形面連接。

具體的，所述圓柱形或圓臺(tái)形凸起的末端具有部分球形形狀。

在另一種優(yōu)選得實(shí)施例中，所述凸起為部分球形。

優(yōu)選的，所述凸起為半球形。

具體的，所述突起的形狀是設(shè)置形狀為半球形均勻分布，在履帶行進(jìn)過(guò)程中對(duì)草的碾壓最小；設(shè)置形狀若是圓柱形，不僅有效減少對(duì)草坪的損害還具有一定的梳草功能。

優(yōu)選的，所述凸起的高度為10mm-20mm。

優(yōu)選的，所述履帶的寬度為20mm-120mm

優(yōu)選的，所述前支撐輪的前輪軸與所述后支撐輪的后輪軸之間的距離為200mm-600mm。

優(yōu)選的，所述凸起均勻分布。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的智能機(jī)器人兩側(cè)安裝有履帶，履帶通過(guò)行走馬達(dá)驅(qū)動(dòng)從而帶動(dòng)智能機(jī)器人行走，履帶的外表面設(shè)置有均勻分布的圓柱形或者半球形的凸起，在工作時(shí)對(duì)草坪的損害減小，不易撕裂草坪，圓柱形凸起還有梳草作用。

同時(shí)，智能機(jī)器人履帶寬度設(shè)置為小于10cm。由于使用履帶代替輪組驅(qū)動(dòng)智能機(jī)器人行走，履帶的結(jié)構(gòu)和使用輪組時(shí)有很大區(qū)別，用戶很難觸碰到智能機(jī)器人的切割元件，從而用戶的安全可以得到很好的保護(hù)，符合安規(guī)的要求。同時(shí)履帶寬度設(shè)置為小于10mm，同等機(jī)身寬度的情況下，切割元件設(shè)置得更靠近機(jī)身外邊沿，從而智能機(jī)器人可以獲得更大的切割范圍。帶來(lái)的效果是，智能機(jī)器人可以切到邊界線外更多的剩余草坪面積，從而進(jìn)一步減輕用戶對(duì)邊界線外草坪護(hù)理時(shí)的勞務(wù)負(fù)擔(dān)。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型第一實(shí)施方式提供的履帶式智能機(jī)器人的立體示意圖；

圖2是圖1所示的履帶式智能機(jī)器人部分爆炸示意圖；

圖3是圖1所示的履帶式智能機(jī)器人的行走模塊示意圖；

圖4至圖6是本實(shí)用新型其他實(shí)施方式提供的履帶式智能機(jī)器人的履帶凸起結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是圖1所示的履帶式智能割草的履帶的外表面示意圖。

其中，

100、智能機(jī)器人218、內(nèi)表面10、殼體

210、履帶16、后輪軸 2121、部分球形

203、前支撐輪18、前輪軸 2131、部分球形