[實用新型]驅動橋半軸線四軸機械手

有效

• 申請號: 201720367626.5
• 申請日: 2017-04-10
• 公開（公告）號: CN206811952U
• 公開（公告）日: 2017-12-29
• 發明（設計）人: 吳志強;王元忠
• 申請（專利權）人: 廣東富華重工制造有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/14;B25J15/00
• 代理公司: 廣州駿思知識產權代理有限公司44425
• 代理人: 潘雯瑛

1.一種驅動橋半軸線四軸機械手，其特征在于：包括機械臂、固定架、滑座和夾爪組件；所述機械臂與固定架沿Z軸滑動連接；所述滑座和機械臂沿Y軸滑動連接；所述夾爪與滑座旋轉連接；所述固定架上設置有X軸電機和Z軸電機，所述Z軸電機可驅動機械臂相對固定架沿Z軸直線運動；所述機械臂的一側設置有Y軸電機，其可驅動滑座相對機械臂沿Y軸做直線運動；所述滑座上設置有R軸電機，其可驅動夾爪組件相對滑座旋轉；所述夾爪組件包括夾爪固定板、至少一個夾爪和至少一個夾爪氣缸，所述夾爪固定板與滑座旋轉連接，所述夾爪和夾爪氣缸固定在夾爪固定板底面，夾爪氣缸驅動夾爪做開合運動。

2.根據權利要求1所述的驅動橋半軸線四軸機械手，其特征在于：還包括有平衡氣缸，所述平衡氣缸沿Z軸設置在固定架上，其活塞桿的末端與所述機械臂固接。

3.根據權利要求2所述的驅動橋半軸線四軸機械手，其特征在于：還包括R軸齒輪和R軸減速齒輪；所述R軸齒輪和R軸減速齒輪互相嚙合；R軸齒輪與R軸電機固接；所述R軸減速齒輪與夾爪固定板固接，且與所述滑座旋轉連接。

4.根據權利要求3所述的驅動橋半軸線四軸機械手，其特征在于：還包括X軸減速機、Y軸減速機和Z軸減速機；所述X軸減速機與X軸電機傳動連接，所述Y軸減速機與Y軸電機傳動連，所述Z軸減速機與Z軸電機傳動連。

5.根據權利要求3所述的驅動橋半軸線四軸機械手，其特征在于：包括保護殼，所述保護殼與所述固定架固接，其覆蓋在所述Z軸電機、Z軸減速機和Z軸齒輪外。

6.根據權利要求5所述的驅動橋半軸線四軸機械手，其特征在于：還包括Y軸齒輪、Y軸齒條和阻擋塊，所述Y軸齒輪和Y軸齒條嚙合；Y軸齒輪與Y 軸電機固接，Y軸齒條沿Y軸方向固定在滑座頂面，所述阻擋塊設置在Y軸齒條末端并與滑座固接。

7.根據權利要求6所述的驅動橋半軸線四軸機械手，其特征在于：還包括安裝座，所述安裝座套設在機械臂下端，其與所述滑座滑動連接，所述Y軸電機設置在安裝座上。

8.根據權利要求7所述的驅動橋半軸線四軸機械手，其特征在于：所述夾爪包括有兩相對的夾塊，所述各夾塊的相對面為齒面。