[實用新型]一種抓取機構

有效

• 申請號: 201720367045.1
• 申請日: 2017-04-10
• 公開（公告）號: CN206690070U
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發明（設計）人: 孫超;孫慧平;蔡琛輝;潘柯宇;陳美佳;李希航
• 申請（專利權）人: 寧波工程學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;A01D13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型屬于植物挖掘器械技術領域，尤其涉及一種抓取機構。

背景技術

中國是世界竹產業大國，有著悠久的竹子培育歷史，得天獨厚的竹林資源。春筍不僅對竹子的生長有著重大的意義，自身也有豐富的營養和藥用價值。由于蟲害、干旱、寒冷和土地營養不足等原因，竹林出筍期常有大量不能生長成竹的‘退筍’，若不將這類竹筍及時挖走會大量消耗土壤養分，不利于留養竹筍的生長。另外，為提高新竹成竹質量，增加經濟收益，也需要進行疏筍。因此，不論是為了培育優質竹林，還是提高鮮食竹筍的品質，均急需開發更新的竹筍采集技術和裝備。

每當竹筍破土而出，大量集中上市的時節，需要山區農民及時采收，才能有相應的收益。當前，大部分青壯年遠離山區外出務工，而輕便、成熟的挖筍機械尚未出現。在竹筍出產的繁忙季節，留守的山區老人、少年和婦女一般只能使用鋤頭、鐮刀等傳統工具采挖竹筍，這種方式費時費力，采集的效率低下，直接用手去抓取竹筍，很容易被刺傷。上述問題，亟待解決。

發明內容

本實用新型針對現有技術中的不足，提供了一種抓取機構。

為了解決上述技術問題，本實用新型通過下述技術方案得以解決：一種抓取機構，設置于一可移動底盤上，在所述可移動底盤上設置有轉盤，所述轉盤上垂直設置有支撐桿，所述支撐桿上設置有杠桿機構，所述杠桿機構包括一定桿，所述定桿上依次設置有用于抓取竹筍的抓取機構，所述抓取機構包括三組呈半圓形的夾爪，其中一組所述夾爪后端設置有相互嚙合的齒輪盤，所述齒輪盤受一舵機控制，通過舵機控制齒輪盤來使得夾爪收縮或張開，進而實現對竹筍進行抓取或釋放。

為了取得更好的技術效果，進一步的技術改進還包括，所述支撐桿和所述定桿之間設置有固定桿，所述固定桿上設置有第一直流電機，所述第一直流電機的前端設置連接桿，所述定桿上設置有套筒，所述連接桿與所述套筒連接在一起，通過第一直流電機的旋轉來實現定桿靠近支撐桿或偏離支撐桿運動。

為了取得更好的技術效果，進一步的技術改進還包括，所述可移動底盤為履帶式行走底盤。這樣設置，可以適用于多種復雜地形和環境。

為了取得更好的技術效果，進一步的技術改進還包括，所述轉盤下方設置有第三旋轉電機，通過第三旋轉電機的轉動實現轉盤的360度旋轉。

本實用新型的有益效果是：通過舵機控制齒輪盤來使得夾爪收縮或張開，進而實現對竹筍進行抓取或釋放，抓取機構的穩定抓取，具有良好的人機關系，自動化程度高且易控制操作，大大提高了采筍效率，市場潛力和經濟前景巨大。

附圖說明

圖1是本實用新型的整體示意圖。

圖2是本實用新型的結構示意圖。

圖3是本實用新型的仰視圖。

具體實施方式

下面結合附圖與具體實施方式對本實用新型作進一步詳細描述。

參見圖1至圖3所示，本實用新型一種抓取機構的一種具體實施例。一種一種抓取機構，包括可移動底盤1，在所述可移動底盤1上設置有轉盤10，所述轉盤10上垂直設置有支撐桿2，所述支撐桿2上設置有杠桿機構，所述杠桿機構包括一定桿4，所述定桿4上依次設置有用于抓取竹筍的抓取機構6和用于切割竹筍的切割機構7；還包括一用于收納竹筍的收集機構。

上述技術方案中，所述杠桿機構包括設置于所述支撐桿2上端的第一U型塊21，所述第一U型塊21內旋轉設置有第一固定塊22，所述第一固定塊22上設置有通孔220，一橫桿3穿過所述通孔220，所述橫桿3還貫穿于一第二固定塊23，所述第二固定塊23配合設置有第二U型塊24，所述定桿4設置于所述第二U型塊24的下端，所述定桿4貫穿于一固定板5。

上述技術方案中，所述轉盤10上平行設置有兩個繞線盤11，分別設置于所述支撐桿2兩側，其中一繞線盤1受第一旋轉電機110驅動，所述支撐桿2的兩側邊對稱設置有線槽20，所述第一固定塊22的下部設置有繞線槽221，纏繞在所述繞線盤11上的線222穿過所述繞線槽221和所述線槽20，通過所述繞線盤11調節線222的長度來實現所述橫桿3和定桿4的上下移動。

上述技術方案中，所述支撐桿2和所述定桿4之間設置有固定桿25，所述固定桿25上設置有第一直流電機250，所述第一直流電機250的前端設置連接桿251，所述定桿4上設置有第一套筒40，所述連接桿251與所述第一套筒40連接在一起，通過第一直流電機250的旋轉來實現定桿4靠近支撐桿2或偏離支撐桿2運動。