[實用新型]一種五軸機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720358475.7
• 申請日: 2017-04-06
• 公開（公告）號: CN206840075U
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發(fā)明（設計）人: 殷恒偉
• 申請（專利權）人: 東莞錢工智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及機械手技術領域，具體為一種五軸機械手。

背景技術

機械手是近年來發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設備。工業(yè)機械手是工業(yè)機器人的一個重要分支，它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器獨特的優(yōu)點，在國民經(jīng)濟各領域有著廣闊的應用和發(fā)展前景。隨著經(jīng)濟技術的快速發(fā)展的今天，機械自動化也獲得了高速發(fā)展。過去這種三自由度的機械手，都是采取Z軸單臂式組裝而成。運行工作時速度慢、效率低、較單一等問題。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種五軸機械手，以解決上述背景技術中提出的問題。

為了解決上述技術問題，本實用新型提供如下技術方案：一種五軸機械手，包括機座架、 X軸機械手臂模組機構、Y軸機械手臂模組機構、Z2軸機械手臂模組機構、Z1軸機械手臂模組機構、Z2軸伺服電機模組機構、Z1軸伺服電機模組機構、X軸伺服電機模組機構、夾具機構、Y1軸伺服電機模組機構、Y2軸伺服電機模組機構、XY軸固定板座機構、YZ2軸固定板座機構和YZ1軸固定板座機構，所述X軸機械手臂模組機構固定在機座架上，所述X軸機械手臂模組機構由感應鐵條、托鏈槽、上銀導軌、直線同步鏈帶、支架管、限位塊、滑塊、齒輪、感應器和托鏈組成，所述X軸機械手臂模組機構的底部安裝有電箱，所述X軸機械手臂模組機構的一側安裝有所述X軸伺服電機模組機構，所述X軸伺服電機模組機構由第一伺服電機、減速器和第一齒輪組成，所述XY軸固定板座機構上安裝在所述X軸機械手臂模組機構中，所述XY軸固定板座機構的另一側安裝有所述Y軸機械手臂模組機構，所述Y軸機械手臂模組機構由所述上銀導軌、所述直線同步鏈帶、所述支架管、所述限位塊、所述滑塊、所述齒輪和接近開關組成，所述YZ1軸固定板座機構和所述YZ2軸固定板座機構固定在所述 Y軸機械手臂模組機構上，Y1軸伺服電機模組機構和所述Z1軸伺服電機模組機構固定在所述YZ1軸固定板座機構中，所述Y2軸伺服電機模組機構和所述Z2軸伺服電機模組機構固定在所述YZ2軸固定板座機構中，所述Z1軸機械手臂模組機構安裝在所述YZ1軸固定板座機構上，所述Z2軸伺服電機模組機構安裝在所述YZ2軸固定板座機構上，所述Z2軸伺服電機模組機構、所述Z1軸伺服電機模組機構、所述Y1軸伺服電機模組機構和所述Y2軸伺服電機模組機構均由第二伺服電機、變速器和齒輪組成，所述XY軸固定板座機構由固定平板、橫行平板加強筋、側立板、機翼撐板加強筋和機翼撐板組成，所述YZ2軸固定板座機構和所述YZ1軸固定板座機構均由上下型材安裝板、上下型材安裝板、安裝板和電機安裝板組成，所述Z2軸機械手臂模組機構和所述Z1軸機械手臂模組機構均由所述上銀導軌、所述直線同步鏈帶、所述支架管、所述限位塊、所述滑塊、所述齒輪和所述接近開關組成，所述Z2軸機械手臂模組機構和所述Z1軸機械手臂模組機構的底部均安裝有夾具固定板，所述夾具固定板的底部安裝有氣缸，所述氣缸的底部安裝有所述夾具機構，所述夾具機構包括抓取夾具和旋轉板。

進一步的，所述第一伺服電機與減速器通過轉軸連接，所述減速器與第一齒輪通過轉軸連接。

進一步的，所述第二伺服電機與變速器通過轉軸連接，所述變速器與齒輪通過轉軸連接。

進一步的，所述XY軸固定板座機構裝上Y軸機械手臂模組機構達成連接。

進一步的，所述Z1軸伺服電機模組機構和Z2軸伺服電機模組機構分別與YZ1軸固定板座機構和YZ2軸固定板座機構完成搭接。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型所達到的有益效果是：該五軸機械手，Z軸采用的是Z2軸機械手臂模組機構和Z1軸機械手臂模組機構同時和Y軸機械手臂模組機構搭接配合，使用 YZ2軸固定板座機構和YZ1軸固定板座機構進行連接，在Z軸使用Z2軸機械手臂模組機構和 Z1軸機械手臂模組機構時候，可以同時采用抓取夾具或兩個旋轉板，也可以采用一抓取夾具一旋轉板來實現(xiàn)工作搬運、抓取等工作狀態(tài)，實際應用中速度更快、效益高、定位好、精度準、穩(wěn)定等益處。

附圖說明

附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本實用新型的實施例一起用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的限制。在附圖中：

圖1是本實用新型的整體結構示意圖之一；

圖2是本實用新型的整體結構示意圖之二；

圖3是本實用新型的正視圖；

圖4是本實用新型的側視圖；

圖5是本實用新型的俯視圖；