[實用新型]一種五軸機械手

有效

• 申請號: 201720358475.7
• 申請日: 2017-04-06
• 公開（公告）號: CN206840075U
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發明（設計）人: 殷恒偉
• 申請（專利權）人: 東莞錢工智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種五軸機械手，包括機座架(1)、X軸機械手臂模組機構(2)、Y軸機械手臂模組機構(3)、Z2軸機械手臂模組機構(4)、Z1軸機械手臂模組機構(5)、Z2軸伺服電機模組機構(6)、Z1軸伺服電機模組機構(7)、X軸伺服電機模組機構(8)、夾具機構(15)、Y1軸伺服電機模組機構(16)、Y2軸伺服電機模組機構(17)、XY軸固定板座機構(18)、YZ2軸固定板座機構(26)和YZ1軸固定板座機構(27)，其特征在于：所述X軸機械手臂模組機構(2)固定在機座架(1)上，所述X軸機械手臂模組機構(2)由感應鐵條(10)、托鏈槽(11)、上銀導軌(12)、直線同步鏈帶(13)、支架管(14)、限位塊、滑塊、齒輪、感應器和托鏈組成，所述X軸機械手臂模組機構(2)的底部安裝有電箱(9)，所述X軸機械手臂模組機構(2)的一側安裝有所述X軸伺服電機模組機構(8)，所述X軸伺服電機模組機構(8)由第一伺服電機、減速器和第一齒輪組成，所述XY軸固定板座機構(18)上安裝在所述X軸機械手臂模組機構(2)中，所述XY軸固定板座機構(18)的另一側安裝有所述Y軸機械手臂模組機構(3)，所述Y軸機械手臂模組機構(3)由所述上銀導軌(12)、所述直線同步鏈帶(13)、所述支架管(14)、所述限位塊、所述滑塊、所述齒輪和接近開關組成，所述YZ1軸固定板座機構(27)和所述YZ2軸固定板座機構(26)固定在所述Y軸機械手臂模組機構(3)上，Y1軸伺服電機模組機構(16)和所述Z1軸伺服電機模組機構(7)固定在所述YZ1軸固定板座機構(27)中，所述Y2軸伺服電機模組機構(17)和所述Z2軸伺服電機模組機構(6)固定在所述YZ2軸固定板座機構(26)中，所述Z1軸機械手臂模組機構(5)安裝在所述YZ1軸固定板座機構(27)上，所述Z2軸伺服電機模組機構(6)安裝在所述YZ2軸固定板座機構(26)上，所述Z2軸伺服電機模組機構(6)、所述Z1軸伺服電機模組機構(7)、所述Y1軸伺服電機模組機構(16)和所述Y2軸伺服電機模組機構(17)均由第二伺服電機(21)、變速器(20)和齒輪(19)組成，所述XY軸固定板座機構(18)由固定平板、橫行平板加強筋、側立板、機翼撐板加強筋和機翼撐板組成，所述YZ2軸固定板座機構(26)和所述YZ1軸固定板座機構(27)均由上下型材安裝板、上下型材安裝板、安裝板和電機安裝板組成，所述Z2軸機械手臂模組機構(4)和所述Z1軸機械手臂模組機構(5)均由所述上銀導軌(12)、所述直線同步鏈帶(13)、所述支架管(14)、所述限位塊、所述滑塊、所述齒輪和所述接近開關組成，所述Z2軸機械手臂模組機構(4)和所述Z1軸機械手臂模組機構(5)的底部均安裝有夾具固定板(25)，所述夾具固定板(25)的底部安裝有氣缸(24)，所述氣缸(24)的底部安裝有所述夾具機構(15)，所述夾具機構(15)包括抓取夾具(22)和旋轉板(23)。

2.根據權利要求1所述的一種五軸機械手，其特征在于：所述第一伺服電機與減速器通過轉軸連接，所述減速器與第一齒輪通過轉軸連接。

3.根據權利要求1所述的一種五軸機械手，其特征在于：所述第二伺服電機(21)與變速器(20)通過轉軸連接，所述變速器(20)與齒輪(19)通過轉軸連接。

4.根據權利要求1所述的一種五軸機械手，其特征在于：所述XY軸固定板座機構(18)裝上Y軸機械手臂模組機構(3)達成連接。

5.根據權利要求1所述的一種五軸機械手，其特征在于：所述Z1軸伺服電機模組機構(7)和Z2軸伺服電機模組機構(6)分別與YZ1軸固定板座機構(27)和YZ2軸固定板座機構(26)完成搭接。