[實用新型]一種牛頭機機械手

有效

• 申請號: 201720358474.2
• 申請日: 2017-04-06
• 公開（公告）號: CN206733051U
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發明（設計）人: 殷恒偉
• 申請（專利權）人: 東莞錢工智能科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J9/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及機械設備領域，具體為一種牛頭機機械手。

背景技術

中型三自由度機械手，具體的說是由三個伺服電機、二個機械手臂、一個雙節手臂、一個轉動模組組成能夠實現三個自由度的機械手，涉及塑膠行業較大型的產品抓取、搬運、定位等應用領域。隨著經濟技術的快速發展的今天，機械自動化也獲得了高速發展。過去這種三自由度的機械手，都是采取單臂式組裝而成。運行工作時速度慢、效率低、定位差、穩定性不好等問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種牛頭機機械手，以解決上述背景技術中提出的問題。

為了解決上述技術問題，本實用新型提供如下技術方案：一種牛頭機機械手，包括X軸機械手臂模組機構、Y軸伺服電機模組機構、Y軸機械手臂模組機構、X軸伺服電機模組機構、Z軸伺服電機模組機構、Z軸雙節機械手臂模組機構、機座架、XY軸固定板座機構和YZ軸固定板座機構，所述X軸機械手臂模組機構安裝在機座架上，所述X軸機械手臂模組機構包括第一支架管、第一限位塊、第一上銀導軌、第一直線齒條、第一感應片、第一接近開關、第一托鏈、第一托鏈槽、第一滑塊、第一齒輪和第一感應器，所述X軸機械手臂模組機構上安裝有XY軸固定板座機構，所述XY軸固定板座機構包括橫行方通側板、橫行方通平板、機翼平板、上電箱平板和馬達安裝固定板，所述XY軸固定板座機構上安裝有Y軸機械手臂模組機構和X軸伺服電機模組機構，所述Y軸機械手臂模組機構包括第二支架管、第二托鏈槽、第二直線齒條、第二上銀導軌、第二限位塊、第二滑塊、第二齒輪和第二接近開關，所述Y軸機械手臂模組機構的一側安裝有Y軸伺服電機模組機構，所述Y軸機械手臂模組機構上安裝有YZ軸固定板座機構，所述YZ軸固定板座機構包括手臂座上板、手臂座右邊板和手臂座中立板，所述YZ軸固定板座機構上安裝有Z軸雙節機械手臂模組機構，所述Z軸雙節機械手臂模組機構包括第三支架管、Z1軸手臂管架、Z2軸手臂管架、第三直線齒條、氣缸、旋轉機構、連接塊、第三限位塊、第三上銀導軌、第三滑塊、第三齒輪、同步帶和管位件，所述Z軸雙節機械手臂模組機構的一側安裝有Z軸伺服電機模組機構，所述Z軸伺服電機模組機構由伺服電機、減速器、固定板和齒輪構成。

進一步的，所述X軸伺服電機模組機構和Y軸伺服電機模組機構均由伺服電機、調速器、固定板和齒輪構成。

進一步的，所述馬達安裝固定板與Y軸伺服電機模組機構通過螺栓緊固連接。

與現有技術相比，本實用新型所達到的有益效果是：該牛頭機機械手，Z軸采用的是雙節同步手臂機構。在實際應用中速度更快、效益高、定位好、精度準、穩定等益處。

附圖說明

附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本實用新型的實施例一起用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的限制。在附圖中：

圖1是本實用新型的整體結構示意圖；

圖2是本實用新型的X軸機械手臂模組機構整體結構示意圖；

圖3是本實用新型的Y軸機械手臂模組機構整體結構示意圖；

圖4是本實用新型的Y軸機械手臂模組機構整體結構主視圖；

圖5是本實用新型的Y軸機械手臂模組機構整體結構側視圖；

圖6是本實用新型的Z軸雙節機械手臂模組機構整體結構示意圖；

圖7是本實用新型的手臂座中立板安裝示意圖；

圖8是本實用新型的Z軸雙節機械手臂模組機構俯視圖；

圖9是本實用新型的Z軸伺服電機模組機構整體結構示意圖；

圖中：1-X軸機械手臂模組機構；11-第一支架管；12-第一限位塊；13-第一上銀導軌；14-第一直線齒條；15-第一感應片；16-第一接近開關；17-第一托鏈；18-第一托鏈槽；19-第一滑塊；2-Y軸伺服電機模組機構；3-Y軸機械手臂模組機構；31-第二支架管；32-第二托鏈槽；33-第二直線齒條；34-第二上銀導軌；35-第二限位塊；4-X軸伺服電機模組機構；5-Z軸伺服電機模組機構；51-伺服電機；52-減速器；53-固定板；54-齒輪；6-Z軸雙節機械手臂模組機構；61-第三支架管；62-Z1軸手臂管架；63-Z2軸手臂管架；64-第三直線齒條；65-氣缸；66-旋轉機構；67-連接塊；7-機座架；8-XY軸固定板座機構；81-橫行方通側板；82-橫行方通平板；83-機翼平板；84-上電箱平板；85-馬達安裝固定板；9-YZ軸固定板座機構；91-手臂座上板；92-手臂座右邊板；93-手臂座中立板。

具體實施方式