[實用新型]一種輪轂電機懸掛系統

有效

• 申請號: 201720352468.6
• 申請日: 2017-04-05
• 公開（公告）號: CN206900126U
• 公開（公告）日: 2018-01-19
• 發明（設計）人: 陳盛花;雷軒修
• 申請（專利權）人: 廣州啟帆工業機器人有限公司
• 主分類號: B60G17/02
• 分類號: B60G17/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 譚英強

技術領域

本實用新型涉及懸掛系統，特別是涉及一種輪轂電機懸掛系統。

背景技術

隨著機器人智能化程度的不斷增長，應用領域及功能的不斷拓展，輪式可移動的機器人以其優越的移動可靠性，出色的負重能力等優勢已成為了機器人研究開發的主要方向。隨著輪式可移動機器人的大量使用，人們發現此類機器人運動時容易出現車輪打滑，輪系緩沖能力差，運行不平穩等問題，這些情況都是由于機器人的懸掛系統存在缺陷，傳統輪式可移動機器人的懸掛系統太過于復雜，使得傳動結構與電機無法準確匹配。

實用新型內容

為了解決上述問題，本實用新型的目的在于提供一種輪轂電機懸掛系統，具有更加穩定的減震效果。

本實用新型所采用的技術方案是：一種輪轂電機懸掛系統，包括固定平臺、支撐機構、減震機構，所述固定平臺下方設有兩個相對的輪轂電機，所述支撐機構包括連接桿與支撐桿，所述連接桿的兩端分別與兩個輪轂電機的輸出端相連，所述支撐桿的一端與固定平臺固定相連，所述支撐桿的另一端鉸接在支撐桿的中部，所述減震機構包括兩個分別位于支撐桿兩側的減震器，任一減震器的一端鉸接在固定平臺上，另一端鉸接在連接桿上靠近對應端輪轂電機的位置。

作為上述技術方案的進一步改進，所述連接桿包括端部相互鉸接的兩個連桿，任一連桿的一端與對應端輪轂電機的輸出端固定相連，另一端與支撐桿的端部鉸接。

作為上述技術方案的進一步改進，兩個連桿上分別設有鉸接孔，兩個減震器分別鉸接在對應側的鉸接孔內。

作為上述技術方案的進一步改進，任一減震器以對應側的鉸接孔為原點向支撐桿方向傾斜。

作為上述技術方案的進一步改進，任一減震器包括伸縮桿與套設在伸縮桿上的減震彈簧，所述伸縮桿的一端鉸接在固定平臺上，另一端鉸接在連接桿上靠近對應端輪轂電機的位置。

作為上述技術方案的進一步改進，所述伸縮桿上設有能夠調節減震彈簧松緊的調節裝置。

作為上述技術方案的進一步改進，所述調節裝置為螺紋連接在伸縮桿上的調節螺母，所述調節螺母的端面與減震彈簧的一端抵接。

本實用新型的有益效果：本實用新型通過采用輪轂電機替代傳統的直流電機加減速機的結構，既簡化了懸掛系統的結構，也提高了懸掛系統的減震效果，同時采用多個鉸鏈構成支撐機構與減震機構，使得懸掛系統具有更加穩定的減震效果。

附圖說明

下面結合附圖和實施方式對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型結構圖。

具體實施方式

如圖1所示的輪轂電機2懸掛系統，包括固定平臺1、支撐機構、減震機構，固定平臺1下方設有兩個相對的輪轂電機2，通過采用輪轂電機2替代傳統的直流電機加減速機的結構，既簡化了懸掛系統的結構，也提高了懸掛系統的減震效果，支撐機構包括連接桿31與支撐桿32，連接桿31的兩端分別與兩個輪轂電機2的輸出端相連，支撐桿32的一端與固定平臺1固定相連，支撐桿32的另一端鉸接在支撐桿32的中部，減震機構包括兩個分別位于支撐桿32兩側的減震器，任一減震器的一端鉸接在固定平臺1上，另一端鉸接在連接桿31上靠近對應端輪轂電機2的位置，本實施例通過采用多個鉸鏈構成支撐機構與減震機構，使得懸掛系統具有更加穩定的減震效果。

優選的，連接桿31包括端部相互鉸接的兩個連桿311，任一連桿的一端與對應端輪轂電機2的輸出端固定相連，另一端與支撐桿32的端部鉸接，使得懸掛系統在工作過程中形成一個類五邊形的結構，五邊形的結構的每個角都是一個鉸鏈，使得懸掛系統具有更加靈活的變化性，能夠具備更加穩定的減震能力。

優選的，兩個連桿311上分別設有鉸接孔312，兩個減震器分別鉸接在對應側的鉸接孔內，鉸接孔312的壁能夠在懸掛系統工作的過程中對減震器起到一定的支撐作用。

優選的，任一減震器以對應側的鉸接孔為原點向支撐桿32方向傾斜，能夠有效的避免懸掛系統在工作過程中產生死點，進而增加了懸掛機構的使用壽命。

優選的，任一減震器包括伸縮桿41與套設在伸縮桿41上的減震彈簧42，伸縮桿41包括第一伸縮件與第二伸縮件，第一伸縮件的一端設有軸向的滑孔，第二伸縮件滑動連接在滑孔內，第一伸縮件的未設滑孔的一端鉸接在固定平臺1上，第二伸縮件未與第一伸縮件相連的一端鉸接在連接桿31上靠近對應端輪轂電機2的位置。

優選的，伸縮桿41上設有能夠調節減震彈簧42松緊的調節裝置43，使得懸掛系統能夠更靈活的適應機器人自身的重量以及跨躍障礙的順應性。