[實用新型]一種用于水下機器人的簡易拋載裝置

有效

• 申請號: 201720339252.6
• 申請日: 2017-03-31
• 公開（公告）號: CN206634186U
• 公開（公告）日: 2017-11-14
• 發明（設計）人: 劉飛;池曉陽;李剛;張保平;劉中凡;張良曦;張吉偉
• 申請（專利權）人: 大鵬高科（武漢）智能裝備有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司44372
• 代理人: 宋建平

技術領域

本實用新型屬于水下機器人技術領域，更具體地，涉及一種用于水下機器人的簡易拋載裝置。

背景技術

水下機器人，我們通常也稱之為無人遙控水下機器人，是一種工作于水下的極限作業機器人。通過無線或有限的方式控制其在水下的運行。隨著海洋、湖泊等水下資源開發的日趨緊迫，由于水下環境惡劣危險而且人的潛水深度有限，所以水下機器人已成為開發海洋湖泊等水下資源的重要工具。

拋載技術是水下機器人研究當中的重要部分，用來控制水下機器人的上浮和下潛。拋載可以分成主動拋載和應急拋載。主動拋載是為了實現水下機器人的運動控制，例如在下潛過程中調節下潛速度，在水底作業時調節姿態等。一般主動拋載通過電磁鐵或者油缸控制，連接水下機器人的主控系統，由主控系統根據當前的需求實施拋載。

應急拋載是為了保障水下機器人的安全，例如當水下機器人被纏住或者卡住、控制系統失效、能源不足等情況，通過應急拋載獲得較大的正浮力，幫助水下機器人脫困。目前，應急拋載的控制方式與主動拋載相似，都依靠水下機器人的控制系統發出指令后實施拋載動作，存在可靠性不高的問題。

實用新型內容

針對現有技術的以上缺陷或改進需求，本實用新型提供了一種用于水下機器人的簡易拋載裝置，能夠在到達設定深度，或者在出現緊急情況時，實施自動拋載，解決現在技術中依靠水下機器人的控制系統發出指令后實施拋載動作，從而存在可靠性不高的技術問題。

為實現上述目的，本實用新型提供了一種用于水下機器人的簡易拋載裝置，包括承載板體、拋載信號傳感器、步進電機、傳動絲桿、限位板和擋板，其中：

所述步進電機安裝在承載板體上，與所述拋載信號傳感器電連接，在接收到所述拋載信號傳感器產生的拋載信號時，控制所述傳動絲桿縱向運動；

所述限位板樞轉的安裝在所述承載板體上，所述傳動絲桿與所述限位板的限位端相連，并在傳動絲桿縱向運動時帶動所述限位板樞轉運動以使所述限位板與所述擋板的活動端分離；

所述擋板的固定端固定安裝在所述承載板體上，所述擋板的活動端與限位板卡合時阻擋配重部件不跌落，所述擋板的活動端與限位板分離時，所述擋板釋放所述配重部件使其跌落。

本實用新型的一個實施例中，所述拋載信號傳感器為水壓傳感器，當水壓傳感器檢測到水壓超過設定閾值時，產生拋載信號控制所述步進電機運行。

本實用新型的一個實施例中，所述拋載信號傳感器為處于常閉狀態的電子開關，當所述電子開關開通時，產生拋載信號控制所述步進電機運行。

本實用新型的一個實施例中，所述拋載信號傳感器為處于常開狀態的電子開關，當所述電子開關關閉時，產生拋載信號控制所述步進電機運行。

本實用新型的一個實施例中，所述拋載信號傳感器包括水壓傳感器和電子開關，當水壓傳感器檢測到水壓超過設定閾值時控制所述電子開關的開通或關閉，從而產生拋載信號控制所述步進電機運行。

本實用新型的一個實施例中，所述限位板與所述擋板的活動端卡合的一端具有彎頭，所述限位板通過所述彎頭與所述擋板的活動端卡合。

本實用新型的一個實施例中，所述承載板體上設置有一通孔，所述配重構件的一端穿過所述通孔露出于所述承載板體上，且所述配重構件的一端處設置有凹槽，而所述擋板插入所述凹槽內以實現對所述配重構件的限位。

本實用新型的一個實施例中，所述配重構件為配重塊。

本實用新型的一個實施例中，所述傳動絲桿與所述限位板的限位端可旋轉固定連接。

本實用新型的一個實施例中，所述限位板的限位端抵靠在所述傳動絲桿端部的環形凸平面處，實現活動連接。。

總體而言，通過本實用新型所構思的以上技術方案與現有技術相比，具有如下有益效果：

(1)本實用新型提供的用于水下機器人的簡易拋載裝置，通過在承載板體上安裝拋載信號傳感器、步進電機、傳動絲桿、限位板和擋板等部件，通過拋載信號傳感器控制步進電機運行，從而帶動傳動絲桿縱向運動以使所述限位板和擋板分離，其結構簡單、運行機制可靠、成本低廉且不依靠復雜的控制系統，能夠實現簡單有效可靠的拋載；

(2)本實用新型提供的用于水下機器人的簡易拋載裝置，可以通過水壓傳感器實現下潛深度的檢測，能夠在檢測到水壓超過設定閾值時(即到達設定深度時)，產生拋載信號控制所述步進電機運行實施拋載，從而能夠自動且精確的實施定深拋載；