[實用新型]一種全氣動多工位機械手

有效

• 申請號: 201720329651.4
• 申請日: 2017-03-31
• 公開（公告）號: CN206677964U
• 公開（公告）日: 2017-11-28
• 發明（設計）人: 任書文;藍健;周玉;呂敏喆
• 申請（專利權）人: 大連大學
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J15/00;B25J5/00
• 代理公司: 大連智高專利事務所(特殊普通合伙)21235
• 代理人: 畢進

技術領域

本實用新型涉及機械設計領域，尤其涉及一種全氣動多工位機械手。

背景技術

我國氣動行業通過產品結構調整，改善經營管理，自20世紀90年代后期開始，一直保持著良好的經濟運行態勢，生產穩步、持續增長。由于它具有節能、無污染、高效、低成本、安全可靠、結構簡單等優點，廣泛應用于各種機械和生產線上。隨著微電子技術、PLC技術、計算機技術、傳感技術和現代控制技術的發展與應用，氣動技術已成為實現現代傳動與控制的關鍵技術之一。傳統的汽車噴涂流水線作業的夾持工具，因可燃性氣體濃度過大，容易引起安全問題。

基于現階段在充滿可燃氣體的場所內的搬運問題的研究和分析，并結合實際用途和機械結構的可行性，通過對力和工作效率的計算下，設計一種工作效率高，實用性強，并且是全氣動的機械手。以壓縮空氣為介質，在生活中十分方便獲得氣源；氣動系統動作迅速、平穩、可靠、節能、工作壽命長、結構簡單、重量輕特別是對環境沒有污染、易于控制和維護。

實用新型內容

為了解決傳統機械手采用液壓結構因可燃性氣體濃度過大，從而容易引起的安全問題，本實用新型提供一種全氣動多工位機械手，以壓縮空氣為介質，在生活中十分方便獲得氣源；氣動系統動作迅速、平穩、可靠、節能、工作壽命長、結構簡單、重量輕特別是對環境沒有污染、易于控制和維護。技術方案如下：

一種全氣動多工位機械手，包括：俯仰氣缸、主臂、伸縮氣缸、副臂、滑道、伸縮氣缸、手臂、回旋氣缸、夾爪，所述俯仰氣缸與所述主臂連接，所述主臂設有滑道，所述副臂通過所述滑道與主臂滑動連接，所述副臂一端與所述手臂連接、所述副臂另一端與所述伸縮氣缸的伸縮端連接，所述伸縮氣缸一端與所述副臂連接，所述伸縮氣缸另一端與所述手臂的一端連接，所述手臂的另一端與回旋氣缸連接，所述回旋氣缸與夾爪連接。

進一步的，所述主臂和所述伸縮氣缸平行。

進一步的，還包括底座，所述底座分別與所述俯仰氣缸和所述主臂固定連接。

進一步的，所述底座包括底盤、輪子、氣動馬達和減震彈簧，所述輪子和底盤連接處設置減震彈簧，所述輪子連接氣動馬達。

進一步的，所述輪子和氣動馬達為4個。

進一步的，所述夾爪兩邊采用完全對稱的結構。

本實用新型的有益效果是：

本實用新型所述的新型全氣動多工位機械手以壓縮空氣為介質，在生活中十分方便獲得氣源；氣動系統動作迅速、平穩、可靠、節能、工作壽命長、結構簡單、重量輕，對環境沒有污染、易于控制和維護，適用于多種場合和各種貨物的運輸，特別是在充滿了瓦斯氣體的礦井下，具有良好的實用價值。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖。

圖2為本實用新型夾爪結構示意圖。

圖3為本實用新型底座示意圖。

其中：圖1：1.俯仰氣缸、2.主臂、3.伸縮氣缸、4.副臂、5.滑道、6.伸縮氣缸、7.手臂、8.回旋氣缸、9.夾爪。

具體實施方式

下面結合附圖1-3對新型全氣動多工位機械手做進一步說明。

一種全氣動多工位機械手，包括：俯仰氣缸1、主臂2、伸縮氣缸3、副臂4、滑道5、伸縮氣缸6、手臂7、回旋氣缸8、夾爪9，所述俯仰氣缸1與所述主臂2連接，所述主臂2設有滑道5，所述副臂4通過所述滑道5與主臂2滑動連接，所述副臂4一端與所述手臂7連接、所述副臂4另一端與所述伸縮氣缸3的伸縮端連接，所述伸縮氣缸6一端與所述副臂4連接，所述伸縮氣缸6另一端與所述手臂7的一端連接，所述手臂7的另一端與回旋氣缸8連接，所述回旋氣缸8與夾爪9連接。

所述主臂2和所述伸縮氣缸3平行。本實用新型還包括底座，所述底座分別與所述俯仰氣缸1和所述主臂2固定連接，所述底座包括底盤、輪子、氣動馬達和減震彈簧，所述輪子和底盤連接處設置減震彈簧，所述輪子連接氣動馬達，所述輪子和氣動馬達為4個。所述夾爪9兩邊采用完全對稱的結構。

由俯仰氣缸1，伸縮氣缸3和手臂7回轉氣動馬達分別實現俯仰，伸縮和手腕的水平回轉。手臂如附圖1所示，機械手有3個自由度，運動時由俯仰氣缸1頂動主臂2繞支點運動，以抬高機械手整體。伸縮氣缸3是用于加長手臂的工作范圍，控制副臂4沿滑道5與主臂做相對直線運動，以用于加長手臂的長度。伸縮氣缸6與手臂7形成一個杠桿機構，通過伸縮氣缸6的伸縮使手臂7的自由端上下起伏運動。8為回轉氣缸，可使下部的夾爪9在水平面上旋轉，以方便從各個角度上夾持貨物。