[實用新型]采用連桿機構既可伸展又可開合的碼垛機械手

有效

• 申請號: 201720329373.2
• 申請日: 2017-03-31
• 公開（公告）號: CN207129681U
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發明（設計）人: 章軍;呂兵
• 申請（專利權）人: 江南大學
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型采用連桿機構既可伸展又可開合的碼垛機械手，由氣缸驅動的增力機構夾持周轉箱的手掌，以及雙導桿薄氣缸的導桿承載、厚連桿伸展為水平狀態從而提升周轉箱的手指組成。本實用新型機械手除了水平或垂直地夾持瓦楞紙箱、塑料周轉箱的功能之外，又可以借助兩側長把手、采用非夾持方式水平或垂直地提升塑料周轉箱；尤其是伸展方式垂直提升時碼垛機械手不需要箱體外側作用空間，可以保持箱體四個側面同時無縫隙地貼緊其他箱體。本實用新型具有空間利用率高、安全性高、能耗低等優點，屬于運輸包裝、物流輸送裝備和機器人領域。

背景技術

集裝箱改變世界，客戶需要“門到門”貨物運輸服務，集裝箱為海陸空聯運的無縫銜接提供了堅實基礎，集裝箱是現代物流的基石。集裝箱運輸在我國國際、國內貿易中的占比分別超過60％和20％。盡管自重幾噸的集裝箱在運輸過程中消耗了大量能源，但集裝箱的裝卸運輸效率、安全性、倉儲性和標準化等優點，反而降低了運輸成本。

運輸包裝，又稱外包裝，以瓦楞紙箱為主，是為了盡可能降低運輸流通過程中對產品造成的損壞，保障產品安全，方便儲運裝卸，加快交接點驗為主要目的包裝。運輸包裝不是影響產品的品質性能和銷售包裝裝潢的內包裝(如紙盒、塑料袋、玻璃瓶、塑料瓶等)。電商配貨后再包裝的海量的小尺寸瓦楞紙箱、緩沖材料(隔震氣泡膜、緩沖氣囊)的用量劇增，是隨電商模式而新產生的二次運輸包裝問題，是運輸包裝模式發生了巨大的變化。

目前，無論是企業內部的、還是企業外部的周轉箱，都是整體的塑料面、塑料殼體的組合。隨著市銷產品個性定制、產品小批量化的發展勢頭不斷壯大，為降低瓦楞紙箱想消耗，為實現貨品從生產商、電商到消費者的快速物流，需要具有信息化功能的周轉箱。國內各大電商中，有部分公司僅僅在小件貨品完成外包裝后，將小瓦楞紙箱和塑料包裝袋按照目的地裝入塑料周轉箱，便于運輸與裝卸，但這種周轉箱沒有帶RFID電子標簽。其他電商公司和快遞公司是將外包裝好的貨物，按照目的地裝入蛇皮袋。

專利申請(專利名：帶雙傳感RFID和高強緩沖墊的斜插式金屬蓋底運轉箱，申請號：CN201710095662.5)既結合了瓦楞紙箱的特性，又結合周轉箱的特點；提出了采用垂直安裝兩個RFID模塊的方式，增加讀取可靠性和追蹤定位精度；采用高強緩沖墊，將周轉箱轉變具有瓦楞紙箱的運輸包裝特性；采用箱體口部兩側采用鋁合金型材，將RFID模塊放置在鋁合金型材內。關鍵是上述鋁合金型材既可以作為手工搬運的長把手，又可以作為層疊空箱之間的支撐(不同于其他周轉箱，空箱層疊時靠箱體斜側面接觸支撐，層疊的空箱分離難)。

發明內容

針對箱體兩側裝配的鋁型材或L形橫截面長把手，通過鋁型材或L形橫截面長把手垂直方向開槽方式，給出了碼垛機械手手指插入的空間；本實用新型碼垛機械手除了水平或垂直地夾持瓦楞紙箱、塑料周轉箱的功能之外，又可以借助兩側鋁型材或L形橫截面長把手、采用非夾持方式水平或垂直地提升塑料周轉箱；尤其是伸展方式垂直提升時不需要箱體外側作用空間，可以保持箱體四個側面同時無縫隙地貼緊其他箱體。

本實用新型碼垛機械手由氣缸驅動的增力機構夾持周轉箱的手掌，以及雙導桿薄氣缸的導桿承載、厚連桿伸展為水平狀態從而提升周轉箱的手指組成。其手指的Z形指板零件的側面接觸、提升周轉箱，Z形指板零件的平面粘貼的橡膠墊接觸、夾持周轉箱。

本發明的主要解決方案是這樣實現的：

如附圖1-7所示，本實用新型采用連桿機構既可伸展又可開合的碼垛機械手，由框架1、導軌支座2、直線軸承3、抗轉矩直線導軌4、夾緊氣缸5、U形鉸鏈座6、大頭連桿7、大耐磨墊圈8、大連桿9、鉸鏈軸座10和手指部件11組成。其中，手指部件11由Z形指板 1a、雙導桿薄氣缸2a、并聯雙鉸鏈支座3a、厚連桿4a、撐桿5a、彎撐桿6a、小耐磨墊圈7a、 L形鉸鏈座8a、橡膠墊9a組成。