[實(shí)用新型]采用連桿機(jī)構(gòu)既可伸展又可開合的碼垛機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720329373.2
• 申請(qǐng)日: 2017-03-31
• 公開（公告）號(hào): CN207129681U
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 章軍;呂兵
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江南大學(xué)
• 主分類號(hào): B65G61/00
• 分類號(hào): B65G61/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.采用連桿機(jī)構(gòu)既可伸展又可開合的碼垛機(jī)械手，其特征是：中間鏤空的框架(1)作為基礎(chǔ)件、與機(jī)器人連接，兩個(gè)導(dǎo)軌支座(2)安裝在框架(1)上，夾緊氣缸(5)也安裝在框架(1)上；抗轉(zhuǎn)矩直線導(dǎo)軌(4)安裝在兩個(gè)導(dǎo)軌支座(2)上，抗轉(zhuǎn)矩直線導(dǎo)軌(4)的兩端銑出平面，兩個(gè)導(dǎo)軌支座(2)上分別用螺釘壓在平面上，以限制抗轉(zhuǎn)矩直線導(dǎo)軌(4)轉(zhuǎn)動(dòng)；抗轉(zhuǎn)矩直線導(dǎo)軌(4)穿過(guò)兩個(gè)直線軸承(3)，使直線軸承(3)只能直線移動(dòng)、不能轉(zhuǎn)動(dòng)；夾緊氣缸(5)的活塞桿螺紋連接U形鉸鏈座(6)、并用螺母鎖緊，U形鉸鏈座(6)同時(shí)與大頭連桿(7)和大連桿(9)鉸鏈連接，在鉸鏈連接位置，大連桿(9)在大頭連桿(7)的中間，大頭連桿(7)與U形鉸鏈座(6)的上下接觸處各有一個(gè)大耐磨墊圈(8)；大頭連桿(7)和大連桿(9)的另一端分別與鉸鏈軸座(10)鉸鏈連接，兩個(gè)鉸鏈軸座(10)上端各有一個(gè)緊固螺母，限制大頭連桿(7)和大連桿(9)軸向移動(dòng)、且保證大頭連桿(7)和大連桿(9)轉(zhuǎn)動(dòng)的軸向間隙，兩個(gè)鉸鏈軸座(10)各自固定在手指部件(11)的Z形指板(1a)零件上；兩個(gè)直線軸承(3)上各自裝有一個(gè)手指部件(11)，直線軸承(3)與手指部件(11)的Z形指板(1a)零件靠螺釘緊固，兩個(gè)手指部件(11)結(jié)構(gòu)相同、對(duì)稱安裝；

在手指部件(11)的結(jié)構(gòu)中，Z形指板(1a)內(nèi)側(cè)面上粘貼有緩沖的橡膠墊(9a)，雙導(dǎo)桿薄氣缸(2a)靠四個(gè)螺釘固定在Z形指板(1a)外側(cè)面上，兩導(dǎo)桿的行程終端均有兩個(gè)并緊的限位螺母，雙導(dǎo)桿薄氣缸(2a)的兩導(dǎo)桿和活塞桿均固定在氣缸推板上；并聯(lián)雙鉸鏈支座(3a)安裝在氣缸推板上，兩個(gè)厚連桿(4a)的一端分別與并聯(lián)雙鉸鏈支座(3a)各自鉸鏈座鉸鏈連接，兩個(gè)厚連桿(4a)的另一端分別與撐桿(5a)、彎撐桿(6a)鉸鏈連接；撐桿(5a)、彎撐桿(6a)的另一端安裝在同一個(gè)鉸鏈支座上，L形鉸鏈座(8a)和Z形指板(1a)構(gòu)成這個(gè)鉸鏈支座，在L形鉸鏈座(8a)和Z形指板(1a)上的孔與這個(gè)鉸鏈軸銷兩端過(guò)盈配合、共同支撐的這個(gè)鉸鏈軸銷；撐桿(5a)與L形鉸鏈座(8a)之間、彎撐桿(6a)與Z形指板(1a)各有一個(gè)小耐磨墊圈(7a)。