[實用新型]一種用于裝配框類零件的機械手及其治具

有效

• 申請號: 201720317692.1
• 申請日: 2017-03-29
• 公開（公告）號: CN206747930U
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: 李虹華
• 申請（專利權）人: 深圳市小寶機器人有限公司
• 主分類號: B23P19/027
• 分類號: B23P19/027;B25J15/02
• 代理公司: 深圳市深軟翰琪知識產權代理有限公司44380
• 代理人: 黃美成,吳雅麗

技術領域

本實用新型涉及組裝自動化技術領域，尤其涉及一種用于裝配框類零件的機械手及其治具。

背景技術

現有技術中的背光源產品主要部件有背板、膠框、導光板、FPC組件、擴散膜、增光膜、遮光膜等，在背光源產品的生產裝配過程中采用了一些自動化設備，比如自動貼膜機就是將擴散膜、增光膜、遮光膜等光學膜按工藝順序依次貼合的一種行業新興生產設備，該設備通過若干工位精密旋轉平臺移動作業，依次完成除塵、撕膜、送料、定位、疊合、整壓、取料等多道工序，但在貼膜之前的半成品的組裝工作，卻是采用人工方式將膠框壓入背板內，人工作業效率低下，操作精度低，產品穩定性差，熟練工培訓成本高，而且像膠框這種框類零件共同特點就是邊框窄，剛性差，受力易變形，需要整形，導致常規的機械手無法抓取，有待改進。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種替代人工操作、高效率的、用于裝配框類零件的機械手及其治具。

本實用新型是這樣實現的：一種用于裝配框類零件的機械手治具，包括基座、抓框裝置和推框裝置，所述抓框裝置包括第一氣缸、控制芯塊、相互配合用于抓取框類零件邊框的內機械爪和外機械爪，所述基座上設有導孔，所述內機械爪和外機械爪上均設有導正滑塊，所述導正滑塊與所述導孔滑動配合，所述第一氣缸設置在基座的上蓋板上，所述控制芯塊設置在第一氣缸的氣缸軸上，所述控制芯塊上設有用于驅動內機械爪和外機械爪內外相對移動的凸輪結構，所述基座上還設有使內機械爪和外機械爪復位的復位彈簧，所述第一氣缸驅動控制芯塊移動，控制芯塊通過凸輪結構驅動內機械爪和外機械爪內外相對移動，從而抓取或松開框類零件；所述推框裝置包括第二氣缸、推框圈和連接板，所述第二氣缸設置在基座的上蓋板上，所述第二氣缸的氣缸軸通過連接板與推框圈連接，所述第二氣缸驅動連接板和推框圈移動，從而推出框類零件以完成裝配。

其中，所述內機械爪和外機械爪的數量均為4個，分別用于抓取框類零件的四個邊框，所述控制芯塊的四周側面均對應設有凸輪結構。

其中，所述內機械爪和外機械爪上還設有軸承，所述軸承與控制芯塊上的凸輪結構滾動配合。

其中，所述第二氣缸數量為二個，同步動作，分布于第一氣缸的兩側。

其中，所述機械手治具還包括壓卡腳裝置， 所述壓卡腳裝置包括第三氣缸、推片和推片聯動板，所述第三氣缸設置在基座的上蓋板上，所述第三氣缸的氣缸軸與推片聯動板固定連接，所述推片設置在推片聯動板上。

其中，所述第三氣缸數量為二個，且同步動作，分布于第一氣缸的兩側。

其中，所述第三氣缸為螺牙氣缸。

本實用新型的另一種技術方案為：一種用于裝配框類零件的機械手，包括X-Z軸工作臺和上面所述的機械手治具，所述機械手治具設置在Z軸工作臺上。

本實用新型的有益效果為：所述機械手治具包括基座、抓框裝置和推框裝置，所述抓框裝置包括相互配合用于抓取邊框的內機械爪和外機械爪，第一氣缸驅動控制芯塊上下移動，控制芯塊上的凸輪結構帶動內機械爪和外機械爪內外相對移動，從而實現抓取或松開框類零件。由于抓框裝置是抓取框類零件的邊框，不會導致框類零件整體受力變形，而且通過設計控制芯塊上的凸輪結構形狀，可以使內機械爪和外機械爪同步動作，動作精確，從而具有了整形功能。被校正形態的框類零件位置精確，容易被推框裝置中的推框圈直接壓入背板，完成裝配，推框圈與框類零件接觸面積大，所以受力均勻，不易變形，操作精度高。所述機械手治具配合X-Z軸工作臺，可以快速移動，取件裝配，組裝速度快，可代替傳統的手工組裝方式。

附圖說明

圖1是本實用新型所述用于裝配框類零件的機械手的使用狀態圖；

圖2是本實用新型所述用于裝配框類零件的機械手治具實施例的結構示意圖；

圖3是本實用新型所述用于裝配框類零件的機械手治具實施例另一角度的結構示意圖；

圖4是本實用新型所述用于裝配框類零件的機械手治具實施例的爆炸圖；

圖5是框類零件的局部放大圖。

其中，100、機械手；101、X-Z軸工作臺；102、機械手治具；200、圓盤治具；201、背板；300、框類零件放置治具；301、框類零件；302、卡腳；1、基座；11、上蓋板；12導孔；2、抓框裝置；21、第一氣缸；22、內機械爪；23、外機械爪；24、導正滑塊；25、控制芯塊；251、凸輪結構；26、復位彈簧；27、軸承；3、推框裝置；31、第二氣缸；32、推框圈；33、連接板；4、壓卡腳裝置；41、第三氣缸；42、推片；43、推片聯動板。