[實用新型]一種傳送行走裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720315735.2
• 申請日: 2017-03-28
• 公開（公告）號: CN206969515U
• 公開（公告）日: 2018-02-06
• 發(fā)明（設計）人: 羅騎峰;易建鋼;方自強;韓盼;潘乃康;陳漢梅;宋文華
• 申請（專利權）人: 江漢大學
• 主分類號: B65G17/00
• 分類號: B65G17/00;B65G17/38;B65G23/06;B65G41/00
• 代理公司: 北京三高永信知識產(chǎn)權代理有限責任公司11138
• 代理人: 徐立

1.一種傳送行走裝置，其特征在于，所述傳送行走裝置包括：

底盤(60)、設置在所述底盤(60)上的支架(10)、設置在所述支架(10)上的鏈條機構、柔性支撐板(20)和用于驅(qū)動所述鏈條機構轉(zhuǎn)動的動力機構(30)；

所述鏈條機構包括設置在第一豎直平面內(nèi)的第一鏈條機構、設置在第二豎直平面內(nèi)的第二鏈條機構、設置在第三豎直平面內(nèi)的第三鏈條機構和設置在第四豎直平面內(nèi)的第四鏈條機構，且所述第一豎直平面、所述第二豎直平面、所述第三豎直平面和所述第四豎直平面相互平行；

所述第一鏈條機構包括第一鏈輪(501)、第二鏈輪(502)、第三鏈輪(503)、第四鏈輪(504)和第一鏈條(41)，所述第一鏈條(41)繞設在所述第一鏈條機構中的四個鏈輪上，所述第二鏈條機構包括第五鏈輪(505)、第六鏈輪(506)、第七鏈輪(507)、第八鏈輪(508)和第二鏈條(42)，所述第二鏈條(42)繞設在所述第二鏈條機構中的四個鏈輪上，所述第三鏈條機構包括第九鏈輪(509)、第十鏈輪(510)和第三鏈條(43)，所述第三鏈條(43)繞設在所述第三鏈條機構中的兩個鏈輪上，所述第四鏈條機構包括第十一鏈輪(511)、第十二鏈輪(512)和第四鏈條(44)，所述第四鏈條(44)繞設在所述第四鏈條機構中的兩個鏈輪上，所述第一鏈輪(501)、所述第三鏈輪(503)設置在第一豎直高度位置，所述第二鏈輪(502)、所述第四鏈輪(504)設置在第二豎直高度位置，且所述第一鏈輪(501)和所述第三鏈輪(503)之間的間距與所述第二鏈輪(502)和所述第四鏈輪(504)之間的間距相等，所述第一鏈輪(501)、所述第五鏈輪(505)、所述第九鏈輪(509)和所述第十一鏈輪(511)的轉(zhuǎn)動軸線重合，所述第二鏈輪(502)、所述第六鏈輪(506)、所述第十鏈輪(510)和所述第十二鏈輪(512)的轉(zhuǎn)動軸線重合，所述第三鏈輪(503)和所述第七鏈輪(507)的轉(zhuǎn)動軸線重合，所述第四鏈輪(504)和所述第八鏈輪(508)的轉(zhuǎn)動軸線重合，所述第一鏈條(41)、所述第二鏈條(42)、所述第三鏈條(43)和所述第四鏈條(44)的轉(zhuǎn)動方向和線速度相同；

每個所述柔性支撐板(20)均具有垂直于所述第一豎直平面的第一側(cè)邊和第二側(cè)邊，所述第一側(cè)邊的兩端分別以可繞所述第一側(cè)邊轉(zhuǎn)動的方式連接在所述第一鏈條(41)和所述第二鏈條(42)上，所述第二側(cè)邊的兩端分別以可繞所述第二側(cè)邊轉(zhuǎn)動的方式連接在所述第三鏈條(43)和第四鏈條(44)上，所述柔性支撐板(20)具有水平狀態(tài)和豎直狀態(tài)，當所述柔性支撐板(20)處于水平狀態(tài)時，所述第一側(cè)邊位于所述第三鏈輪(503)和第四鏈輪(504)的軸線所在平面的遠離所述第一鏈輪(501)的一側(cè)，所述第二側(cè)邊位于所述第一鏈輪(501)和所述第二鏈輪(502)的軸線所在平面的靠近所述第三鏈輪(503)的一側(cè)，且所述柔性支撐板(20)處于水平狀態(tài)，當所述柔性支撐板(20)處于豎直狀態(tài)時，所述第一側(cè)邊和所述第二側(cè)邊均位于所述第一鏈輪(501)和所述第二鏈輪(502)的軸線所在平面的遠離所述第三鏈輪(503)的一側(cè)，且所述柔性支撐板(20)處于豎直狀態(tài)；

所述底盤(60)上設置有滾輪、用于檢測預設的循跡線的循跡傳感器(64)和用于帶動所述滾輪轉(zhuǎn)動的滾輪電機(63)，所述傳送行走裝置還包括用于根據(jù)所述循跡傳感器(64)的檢測信號，控制所述傳送行走裝置沿所述循跡線行走的控制器。

2.根據(jù)權利要求1所述的傳送行走裝置，其特征在于，所述傳送行走裝置包括兩個所述滾輪電機(63)，所述滾輪包括萬向輪(61)、第一滾輪(62a)和第二滾輪(62b)，所述第一滾輪(62a)和所述第二滾輪(62b)與兩個所述滾輪電機(63)一一對應設置。

3.根據(jù)權利要求1所述的傳送行走裝置，其特征在于，所述底盤(60)上還設置有避障傳感器(64)，所述避障傳感器(64)與所述控制器電連接。

4.根據(jù)權利要求1所述的傳送行走裝置，其特征在于，所述支架(10)上位于所述第一鏈條(41)的上方的位置設置有用于檢測所述柔性支撐板(20)上是否放有物品的紅外光柵。