[實用新型]一種廢井救援機器人

有效

• 申請號: 201720312934.8
• 申請日: 2017-03-28
• 公開（公告）號: CN206715073U
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 王一單;童訊;黃茂飛;陳子龍;彭憶強;徐曉惠
• 申請（專利權）人: 西華大學
• 主分類號: A62B99/00
• 分類號: A62B99/00;A62B1/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及深井救援技術領域，特別涉及一種廢井救援機器人。

背景技術

在我們的生活環境中存在著大量各種不同用途的孔、洞，如廢棄機井、礦井、探井、管道、建筑基樁孔、排污深井等。由于各種原因使人或物意外落入其中的事件時有發生，而目前的救援方式仍需要用繩索吊起施救人員，施救人員深入井下尋找待救人員，對于一些廢棄水井，其井內環境復雜，尤其是水面以下的區域施救人員難以進入。

為了克服現有救援方式的不足，已有相應的發明，例如CN201010032458.7中所述的一種小直徑深井救援器，該方案包括1個定管，1個動管，1個護板開合調節管，1個托板，2個護板，3個直流電機其中一個為動管升降電機、一個為托板擺動電機、一個為護板開合電機，3個觀察攝像頭，3個照明燈，1套語音通話器，1根通氣軟管，1 個12V直流便攜式氣泵(或氧氣瓶)，1個12V便攜式直流電源，1臺小型筆記本電腦及相應的電器控制開關和連接電纜線等；該裝置可以實現施救人員在地面上通過小直徑深井救援器對井下被困對象實施救援，避免了讓施救人員直接進入深井，且救援器的尺寸可以適應較狹窄孔洞。但是該發明存在以下問題：

1.該救援器下降過程是由現場人員操作，救援器下降的速度往往很慢，而當救援器抓住待救人員向上運動時，一般是在井口拉拽繩索將救援器拉起，救援器上升速度緩慢，而深井救援的一個非常重要的問題就是施救時間，施救速度決定了施救效果，因此該救援器實際使用過程中的施救效果不甚理想；將待救人員抓起上升時，待救人員頭部可能會與井壁磕碰造成二次傷害，安全性低，這也進一步降低了上升速度。

2.該技術用于具有一定水位的較深的廢井中時，需要準備的救援繩長度很長，而實際上在水中對待救人員施救時，可以利用水的浮力進行施救，此時不需要依靠救援繩的拖拽，而僅僅只需要施加較小的拉力，即可將待救人員從水底拖到水面上。

發明內容

針對上述問題，本實用新型目的是提供一種有效減少救援繩長度、救援速度快、安全性高的廢井救援機器人。

為實現上述發明目的，本實用新型所采用的技術方案是：一種廢井救援機器人，所述的機器人包括一個球殼形探路體、至少兩個球殼形救援體；探路體、救援體各自沿豎直方向的軸線同軸設置的通孔內分別穿過救援繩，使探路體、救援體形成燈籠式的串聯結構，探路體位于串聯結構的最下方；所述的探路體與救援體之間、相鄰救援體之間設置第一連接/分離機構；所述的探路體、救援體各自沿豎直方向的軸線同軸設置的通孔內分別設置電梯式升降驅動機構，升降驅動機構包括升降電機，升降電機輸出端依次與離合器、減速器、滑輪連接，滑輪與救援繩緊貼且可沿救援繩滑動，滑輪上還設置制動器；所述的探路體、救援體的外表面上分別設置水下推進裝置，所述的救援繩穿出探路體的端頭處分別設置可與救援體之間實現連接/分離的第二連接/分離機構、超聲波式定位器，救援繩的另一端纏繞在支架的繞線滾軸上，繞線滾軸與帶有離合器的繞線電機的輸出端連接，繞線電機安裝在支架上；

所述探路體的下半部殼體由透明材料制作而成，下半部殼體內設置探路器、第一處理器、紅外熱成像儀、第一陀螺儀、無線路由器、速度傳感器、海拔高度計、水壓傳感器；所述救援體底部殼體的外表面上還設置第一救援機構；第一救援機構包括第一機械手，第一機械手的手臂上設置長度可伸縮的氧氣罩，第一機械手的端頭位置設置長度可伸縮的頸部固定墊；

所述救援體的殼體內分別設置無線路由器、第二處理器、第二陀螺儀、救援體殼體外表面的上部設置至少兩個由彈性面料制作而成的氣囊，氣囊內設置氣體發生器；沿救援體的外表面兩側各設置一個水平凹槽，水平凹槽內設置鉸接點，鉸接點與水平設置的圓弧形的電動伸縮桿的一端連接，電動伸縮桿可繞鉸接點在水平面內旋轉；電動伸縮桿的另一端端頭上設置卡鉤，所述的電動伸縮桿的弧度與救援體的表面相適應，使電動伸縮桿旋入水平凹槽后不超出救援體的外表面；所述的電動伸縮桿、氣體發生器分別與第二處理器通信連接；

所述的探路體、救援體還通過各自的無線路由器與設置在井口附近的遠程監控臺通信連接，所述的遠程監控臺內分別設置第三處理器、無線路由器，所述的第三處理器分別與繞線電機、顯示器、觸摸式控制屏連接。

優選的，所述的水下推進裝置包括設置在探路體、救援體各自外表面上部、下部相對的兩個螺旋槳式推進器，每個螺旋槳式推進器包括4 個環形均布的電動式螺旋槳；位于上方和下方相對的電動式螺旋槳的旋向相反。