[實用新型]一種廢井救援機器人

有效

• 申請號: 201720312934.8
• 申請日: 2017-03-28
• 公開（公告）號: CN206715073U
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 王一單;童訊;黃茂飛;陳子龍;彭憶強;徐曉惠
• 申請（專利權）人: 西華大學
• 主分類號: A62B99/00
• 分類號: A62B99/00;A62B1/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種廢井救援機器人，其特征在于：所述的機器人包括一個球殼形探路體(1)、至少兩個球殼形救援體(2)；探路體(1)、救援體(2)各自沿豎直方向的軸線同軸設置的通孔內分別穿過救援繩(3)，使探路體(1)、救援體(2)形成燈籠式的串聯結構，探路體(1)位于串聯結構的最下方；所述的探路體(1)與救援體(2)之間、相鄰救援體(2)之間設置第一連接/分離機構；所述的探路體(1)、救援體(2)各自沿豎直方向的軸線同軸設置的通孔內分別設置電梯式升降驅動機構(5)，升降驅動機構(5)包括升降電機，升降電機輸出端依次與離合器、減速器、滑輪連接，滑輪與救援繩(3)緊貼且可沿救援繩(3)滑動，滑輪上還設置制動器；所述的探路體(1)、救援體(2)的外表面上分別設置水下推進裝置(7)，所述的救援繩(3)穿出探路體(1)的端頭處分別設置可與救援體(2)之間實現連接/分離的第二連接/分離機構、超聲波式定位器(31)，救援繩(3)的另一端纏繞在支架(8)的繞線滾軸上，繞線滾軸與帶有離合器的繞線電機(81)的輸出端連接，繞線電機(81)安裝在支架(8)上；

所述探路體(1)的下半部殼體由透明材料制作而成，下半部殼體內設置探路器(111)、第一處理器(112)、紅外熱成像儀(113)、第一陀螺儀(114)、無線路由器(115)、速度傳感器(116)、海拔高度計(117)、水壓傳感器(109)；所述救援體(2)底部殼體的外表面上還設置第一救援機構(6)；第一救援機構(6)包括第一機械手(61)，第一機械手(61)的手臂上設置長度可伸縮的氧氣罩(62)，第一機械手(61)的端頭位置設置長度可伸縮的頸部固定墊(63)；

所述救援體(2)的殼體內分別設置無線路由器(115)、第二處理器(211)、第二陀螺儀(212)、救援體(2)殼體外表面的上部設置至少兩個由彈性面料制作而成的氣囊(213)，氣囊(213)內設置氣體發生器(215)；沿救援體(2)的外表面兩側各設置一個水平凹槽，水平凹槽內設置鉸接點，鉸接點與水平設置的圓弧形的電動伸縮桿(214) 的一端連接，電動伸縮桿(214)可繞鉸接點在水平面內旋轉；電動伸縮桿(214)的另一端端頭上設置卡鉤，所述的電動伸縮桿(214)的弧度與救援體(2)的表面相適應，使電動伸縮桿(214)旋入水平凹槽后不超出救援體(2)的外表面；所述的電動伸縮桿(214)、氣體發生器(215)分別與第二處理器(211)通信連接；

所述的探路體(1)、救援體(2)還通過各自的無線路由器(115)與設置在井口附近的遠程監控臺(9)通信連接，所述的遠程監控臺(9)內分別設置第三處理器(91)、無線路由器(115)，所述的第三處理器(91)分別與繞線電機(81)、顯示器、觸摸式控制屏連接。

2.根據權利要求1所述的一種廢井救援機器人，其特征在于：所述的水下推進裝置(7)包括設置在探路體(1)、救援體(2)各自外表面上部、下部相對的兩個螺旋槳式推進器，每個螺旋槳式推進器包括4個環形均布的電動式螺旋槳(71)；位于上方和下方相對的電動式螺旋槳(71)的旋向相反。

3.根據權利要求1所述的一種廢井救援機器人，其特征在于：所述的探路器(111)為超聲波式探路器或激光式探路器；所述的第一處理器(112)、第二處理器(211)、第三處理器(91)為帶有存儲模塊的微型處理器或為帶有閃存單元的單片機。

4.根據權利要求1所述的一種廢井救援機器人，其特征在于：所述的第一連接/分離機構包括分別設置在探路體(1)外表面上端凹槽內、救援體(2)外表面上端凹槽內，可沿豎直方向伸縮的第一電動活塞桿(101)，第一電動活塞桿(101)的端頭設置掛環(102)；所述的救援體(2)外表面下端相應位置凹槽內設置可沿豎直方向伸縮第二電動活塞桿(103)，第二電動活塞桿(103)的端頭設置與掛環(102)適應的電動掛鉤(104)。

5.根據權利要求1所述的一種廢井救援機器人，其特征在于：所述的第二連接/分離機構包括沿救援體(2)外表面水平設置的圓環狀第一電磁鐵(105)，以及設置在救援繩(3)端頭附近的第二永磁體(106)，所述的第一電磁鐵(105)沿救援體(2)豎直軸線方向設置多個，所述的第二永磁體(106)沿救援繩(3)的長度方向設置多個。