[實用新型]車載激光雷達及車輛

有效

• 申請號: 201720307975.8
• 申請日: 2017-03-28
• 公開（公告）號: CN206627621U
• 公開（公告）日: 2017-11-10
• 發明（設計）人: 張丹;羅賽;周小成;朱海洋;姜巖;彭進展
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481;G01S17/88;B60R16/02
• 代理公司: 北京辰權知識產權代理有限公司11619
• 代理人: 董李欣

技術領域

本實用新型屬于車載設備技術領域，具體涉及一種車載激光雷達及車輛。

背景技術

隨著車輛及計算機技術的發展，車輛輔助駕駛/自動駕駛已成為熱點研究領域。其中，輔助駕駛/自動駕駛的交通工具由于存在對周邊障礙物和環境感知的需求，因而需要添設必要的傳感設備來進行探測和感知。激光雷達憑借其在識別、測距和定位方面的優勢，已經開始廣泛應用于輔助駕駛/自動駕駛技術中。

相對于攝像頭采集圖像的識別處理，激光雷達的主要優點在于探測距離遠、精度高、抗干擾能力強。具體地，根據發射的激光束數量和系統復雜度，激光雷達又進一步分為單線激光雷達和多線激光雷達。其中，單線激光雷達只發射一個激光束來進行探測，其具有結構簡單、功耗低和使用方便等優點；而多線激光雷達是同時發射多條激光束來進行探測，其具有探測區域大、可探測被遮擋物等優點。通常情況下，車輛會根據系統需求選用一種激光雷達來配合攝像頭一起工作。

但是，發明人在實現本實用新型的過程中發現，無論是單線激光雷達還是多線激光雷達，都存在一些難以忽視的缺陷。比如，單線激光雷達由于只能看到一個垂直角度(即只能在一個平面上進行探測)，無法識別物體高度和探測被遮擋物體；多線激光雷達雖然可部分解決上述問題，但其也有垂直角度的限制，超出這個角度之外的地方會成為探測盲區，無法進行有效的感知。此外，多線激光雷達還存在復雜度高、成本高、體積大和精度差的缺陷。

更進一步地，現有技術中的激光雷達通常是安裝在固定位置的，比如單線激光雷達通常安裝在車身前部，多線激光雷達通常安裝在車頂前部；由于位置固定，激光雷達只能對前方進行較有效的掃描探測，側方、后方區域都因探測盲區而無法感知。即便是前方區域，當地形出現較大變化時，比如在車輛開始上坡或下坡階段，車輛前方也會有大片的探測盲區。因而現有技術中，激光雷達的感知能力會受到很大的限制，大范圍的探測盲區會導致相應的定位和避障功能受到影響，嚴重影響輔助駕駛/自動駕駛的安全性和可靠性。

因此，如何有效提升激光雷達的探測區域，減小盲區對車輛行駛安全的影響，便成為了目前亟待解決的技術問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于，提供一種車載激光雷達及車輛，以解決現有的激光雷達探測盲區較大的問題。

為解決上述技術問題，在本實用新型的一個方面，提供了一種車載激光雷達，包括：支撐限位部件、驅動部件和激光雷達；其中，

所述支撐限位部件包括多個安裝部位，所述支撐限位部件通過一個或多個所述安裝部位固定設置在車體上，所述支撐限位部件的形狀與所述車體相適應；

所述驅動部件包括一個或多個連接端，所述驅動部件通過一個或多個所述連接端連接所述支撐限位部件和/或所述激光雷達；

所述激光雷達通過一個或多個所述安裝部位設置在所述支撐限位部件上，和/或通過一個或多個所述連接端連接所述驅動部件。

可選地，所述支撐限位部件包括導軌，所述驅動部件包括驅動電機和滑動支架。

可選地，所述激光雷達為多線激光雷達，所述導軌設置在所述車體的頂部。

可選地，所述激光雷達為單線激光雷達，所述導軌設置在所述車體的中下部。

可選地，所述導軌的形狀為直線、環形或多邊形。

可選地，所述導軌貼近所述車體的平面并沿所述車體的平面伸展，所述導軌的形狀覆蓋一個或多個指定探測位置。

可選地，所述導軌在所述一個或多個指定探測位置處設置有穩定部件。

可選地，所述導軌上設置有一個或多個傳感器件。

可選地，所述多個傳感器件由一個驅動部件帶動共同運動；或所述多個傳感器件由多個驅動部件分別帶動，復用所述導軌且各自獨立運動。

可選地，所述多個傳感器件包括激光雷達、攝像頭、毫米波雷達、紅外傳感器、超聲波傳感器、速度傳感器、加速度傳感器、衛星導航定位傳感器和無線通信器件中的一種或多種。

可選地，所述支撐限位部件為一個或多個直臂和/或折臂；其中，所述直臂在所述驅動部件的帶動下旋轉，所述折臂在所述驅動部件的帶動下彎曲、伸展和/或旋轉。

可選地，所述直臂全向旋轉或被限定在一個指定平面內旋轉。

可選地，所述指定平面與所述車體的頂部平面、底部平面或多個車身平面中的一個臨近并相互平行。

可選地，所述直臂的旋轉長度或所述折臂的旋轉和/或伸展長度不超出臨近車體的外框架。

可選地，所述激光雷達為多線激光雷達，所述直臂和/或所述折臂設置在所述車體的頂部。