[實(shí)用新型]一種多軸機(jī)械臂裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720303497.3
• 申請(qǐng)日: 2017-03-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206899225U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-01-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張建武
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海意動(dòng)智能裝備有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人或機(jī)械手臂，具體地說(shuō)，是涉及一種多軸的機(jī)械手臂或多軸機(jī)器人。

背景技術(shù)

在現(xiàn)代工業(yè)領(lǐng)域，或者在其它日常工作生活中，機(jī)械手臂或機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越普及。這種工具不僅減少了勞動(dòng)力付出，并且提高了工作效率，降低企業(yè)的生產(chǎn)成本。

然而，傳統(tǒng)的機(jī)器人或機(jī)械臂裝置的運(yùn)動(dòng)方式不合理，其在空間上的移動(dòng)經(jīng)常會(huì)受到限制，或者說(shuō)，其不能夠在一定空間內(nèi)向任意角度或方向?qū)崿F(xiàn)移動(dòng)，這種限制使得其應(yīng)用范圍和場(chǎng)所受到了影響。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械臂裝置存在的問(wèn)題，本實(shí)用新型的主要目的是提供一種可以實(shí)現(xiàn)在一定空間向任意方向和角度移動(dòng)的機(jī)械臂裝置。

為了完成上述任務(wù)，本實(shí)用新型提供了一種多軸機(jī)械臂裝置, 包括:支撐座;第一驅(qū)動(dòng)件,設(shè)置在所述支撐座內(nèi);第一臂組件,與所述第一驅(qū)動(dòng)件連接,所述第一驅(qū)動(dòng)件可驅(qū)動(dòng)所述第一臂組件繞第一軸線轉(zhuǎn)動(dòng);所述第一臂組件包括第二驅(qū)動(dòng)件,所述第二驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)連接第二臂組件,所述第二驅(qū)動(dòng)件可驅(qū)動(dòng)所述第二臂組件繞第二軸線轉(zhuǎn)動(dòng);所述第二臂組件包括第三驅(qū)動(dòng)件,所述第三驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)連接第三臂組件,所述第三驅(qū)動(dòng)件可驅(qū)動(dòng)所述第三臂組件繞第三軸線轉(zhuǎn)動(dòng);所述第三臂組件包括依次連接的第一延伸段、第二延伸段和末端組件,所述第一延伸段通過(guò)連接板與所述第三驅(qū)動(dòng)件連接;所述第一延伸段內(nèi)設(shè)置第四驅(qū)動(dòng)件,所述第四驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)連接所述第二延伸段,所述第四驅(qū)動(dòng)件可驅(qū)動(dòng)所述第二延伸段繞第四軸線轉(zhuǎn)動(dòng);末端組件包括第五驅(qū)動(dòng)件，第五驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)末端件繞第五軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；末端件包括第六驅(qū)動(dòng)件和末端輥，所述第六驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)連接所述末端輥，所述第六驅(qū)動(dòng)件可驅(qū)動(dòng)所述末端輥繞第六軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第二軸線與所述第一軸線垂直，所述第三軸線與所述第二軸線平行，所述第四軸線與所述第二軸線垂直，且所述第四軸線與所述第一軸線垂直，所述第五軸線與所述第四軸線垂直，且所述第五軸線與所述第三軸線平行，所述第六軸線與所述第五軸線平行；所述第一驅(qū)動(dòng)件包括第一電機(jī)和第一減速機(jī)，所述第一電機(jī)、第一減速機(jī)和所述第一臂組件依次連接；所述第二驅(qū)動(dòng)件包括第二電機(jī)和第二減速機(jī)，所述第二電機(jī)、第二減速機(jī)和所述第二臂組件依次連接；所述第三驅(qū)動(dòng)件包括第三電機(jī)和第三減速機(jī)，所述第三電機(jī)、第三減速機(jī)和所述第三臂組件依次連接；所述第四驅(qū)動(dòng)件包括第四電機(jī)和第四減速機(jī)，所述第四電機(jī)、第四減速機(jī)和第二延伸段依次連接；所述第五驅(qū)動(dòng)件包括第五電機(jī)和第五減速機(jī)，所述第五電機(jī)、第五減速機(jī)和所述末端組件依次連接；所述第六驅(qū)動(dòng)件包括第六電機(jī)和第六減速機(jī)，所述第六電機(jī)、第六減速機(jī)和所述末端輥依次連接；所述支撐座包括底壁和中空的第一圓柱殼體，所述第一電機(jī)設(shè)置在所述第一圓柱殼體內(nèi)；所述第一臂組件還包括旋轉(zhuǎn)板，所述旋轉(zhuǎn)板與所述第一圓柱殼體的上端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述旋轉(zhuǎn)板上設(shè)置有連接板，所述連接板上具有通孔；所述連接板上設(shè)置有第二圓柱殼體，所述第二電機(jī)設(shè)置在所述第二圓柱殼體內(nèi)，所述第二電機(jī)穿過(guò)所述通孔并驅(qū)動(dòng)連接所述第二臂組件；所述多軸機(jī)械臂裝置還包括控制器，所述控制器分別與所述第一驅(qū)動(dòng)件、第二驅(qū)動(dòng)件、第三驅(qū)動(dòng)件、第四驅(qū)動(dòng)件、第五驅(qū)動(dòng)件和第六驅(qū)動(dòng)件電性連接；所述末端輥上設(shè)置有終端設(shè)備，所述終端設(shè)備為抓取裝置或攝像頭。

由上述方案可見(jiàn)，本實(shí)用新型提供的多軸機(jī)械臂裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，且提供了一種六軸機(jī)械臂，該六軸機(jī)械臂可以實(shí)現(xiàn)在一定空間內(nèi)的任意方向或角度移動(dòng)，適用場(chǎng)合廣泛。從而實(shí)現(xiàn)攝像頭或抓取裝置在不同角度方向的移動(dòng)。

為了完成上述任務(wù)，本實(shí)用新型提供了一種多軸機(jī)械臂裝置, 其包括支撐座;第一驅(qū)動(dòng)件設(shè)置在支撐座內(nèi);第一臂組件與第一驅(qū)動(dòng)件連接,第一驅(qū)動(dòng)件可驅(qū)動(dòng)第一臂組件繞第一軸線轉(zhuǎn)動(dòng);第一臂組件包括第二驅(qū)動(dòng)件,第二驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)連接第二臂組件,第二驅(qū)動(dòng)件可驅(qū)動(dòng)第二臂組件繞第二軸線轉(zhuǎn)動(dòng);第二臂組件包括第三驅(qū)動(dòng)件,第三驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)連接第三臂組件,第三驅(qū)動(dòng)件可驅(qū)動(dòng)第三臂組件繞第三軸線轉(zhuǎn)動(dòng);第三臂組件包括依次連接的第一延伸段、第二延伸段和末端組件,第一延伸段通過(guò)連接板與第三驅(qū)動(dòng)件連接;第一延伸段內(nèi)設(shè)置第四驅(qū)動(dòng)件,第四驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)連接第二延伸段,第四驅(qū)動(dòng)件可驅(qū)動(dòng)第二延伸段繞第四軸線轉(zhuǎn)動(dòng);末端組件包括第五驅(qū)動(dòng)件，第五驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)末端件繞第五軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；末端件包括第六驅(qū)動(dòng)件和末端輥，第六驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)連接末端輥，第六驅(qū)動(dòng)件可驅(qū)動(dòng)末端輥繞第六軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；第二軸線與第一軸線垂直，第三軸線與第二軸線平行，第四軸線與第二軸線垂直，且第四軸線與第一軸線垂直，第五軸線與第四軸線垂直，且第五軸線與第三軸線平行，第六軸線與第五軸線平行。