[實用新型]水下探測機器人

有效

• 申請號: 201720302062.7
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN206664902U
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 陳偉
• 申請（專利權）人: 賽維航電科技有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63B3/13;B63H5/00;G01D21/02
• 代理公司: 沈陽銘揚聯創知識產權代理事務所(普通合伙)21241
• 代理人: 屈芳

技術領域

本發明屬于水下探測研究技術領域，特別涉及一種水下探測機器人。

背景技術

水下探測機器人主要用于科學研究(海底地形測繪、海洋學研究、水文地理研究、水道測量研究、環境監測)和商業領域(海底資源調查、石油天然氣管線檢查、海底電纜光纜檢查敷設、水下工程檢查)等方面，隨著水下探測機器人在軍事領域的應用，它的市場前景越來越廣闊，并將創造巨大的社會和經濟效益。以本項目水下探測機器人為切入點，打造出一流的產品，搶占中高端水下機器人市場。

導致水下探測機器人難以控制的因素有：難以獲得水下探測機器人阻力系數，海流的干擾，負載的重心和浮心的變化，機械手作業運動影響等。通過滑動模態控制、非線性控制、模糊控制、人工神經網絡控制等算法來實現水下機器人的自調節能力。

水下探測機器人(ROV)的使用環境的水流速度和方向是不確定的，而且大多是紊亂的，如果水下探測機器人ROV在水中不能抵抗來自各方向的水流，就會產生側翻或是“隨波逐流”的情況，情況嚴重時會出現水下探測機器人連著拖纜拖曳母船的危險，同時也容易造成臍帶纜拉力過強，容易斷裂等情況。

發明內容

為了解決現有技術中存在的技術問題，本發明提供一種水下探測機器人，水下探測機器人具有以下技術特點在水平、側向和垂直方向均裝有推進器，使其抗流能力強；預留多個傳感器接口，可擴展能力強；框架式結構系統，易維護性；而且采用了耐堿性腐蝕的框架。

本發明是通過以下技術方案實現的：

水下探測機器人，包括保護殼，框架，主密封艙，輔密封艙，六個推進器，臍帶電纜連接口，吊放鉤，耐壓浮體，鎢絲鹵素燈，視覺設備及聲學設備，所述框架為長方體框架結構，所述推進器包括安裝在框架四周的四個水平推進器，以及安裝在框架頂面兩側的垂直推進器，框架中心位置水平設置主密封艙，主密封艙為每側帶有兩塊連接板圓柱形結構，每塊連接板與保護殼之間通過兩個連接桿連接，每側兩塊連接板之間設置一個垂直推進器，兩側垂直推進器對稱設置，框架頂部安裝耐壓浮體，耐壓浮體罩在主密封艙頂部，耐壓浮體上表面設置臍帶電纜連接口及吊放鉤；框架頂端一側長方形支架上兩個豎直邊等高度設置兩個鎢絲鹵素燈，長方形支架橫邊設置視覺設備，在另一側長方形支架上設置聲學設備與視覺設備對稱；主密封艙左右兩側對稱設置兩個輔密封艙；所述框架外設置保護殼。

進一步，所述保護殼包括上保護殼和下保護殼，上保護殼和下保護殼之間通過連接件連接，下保護殼為帶有兩個連接邊且中間鏤空的長方形結構，上保護殼為帶有兩個連接耳且中間鏤空的長方形結構，上保護殼鏤空的位置漏出耐壓浮體和兩個垂直推進器。

進一步，框架底部橫向設置兩個平行的支腿，框架頂部設置兩個等高長方形支架，框架左右兩面為長方形框架中間設置兩個根連接桿將長方形等分成三個框區，框架底面中間水平方向設置兩根平行的連接桿，垂直方向設置兩根平行的連接桿，水平方向設置的兩根連接桿和垂直方向設置的兩根連接桿形成四個交叉點，在四個交叉點安裝四個水平推進器。

進一步，所述水下探測機器人預留多個傳感器接口，可搭接USBL超短基線定位、前視生納、輻射監測儀、磁力梯度儀、淺地層剖面儀、沉積物取樣器、激光尺度儀和打撈裝置及海洋生物采樣、海洋化學分析儀器。

進一步，所述四個水平推進器和兩個垂直推進器均為直流推進器，推動器向前推力24～28kg，向后推力20～24kg，向下推力：20～25kg，向上推力：7～9kg，側向推力：8～12kg。

進一步，所述框架為聚丙烯框架，聚乙烯框架，聚氯氟乙烯PVC框架及abs框架。

進一步，所述視覺設備為安裝在云臺上的攝像頭，云臺安裝在框架上帶動攝像頭上下左右轉動。

本發明的有益效果為：

1.本發明在水下探測機器人水平、側向和垂直方向都裝有直流推進器，不僅提供靜水環境中前進的動力，而且可以在紊亂的水流環境中提供各方向抗流的動力，使得自身能夠保持平衡姿態。

2.本發明采用框架式結構，利于部件的更換和硬件升級(比如加大馬力或增加推進器)，各部件相對獨立工作，一旦損壞不影響其他部件的使用。

3.本發明水下探測機器人預留多個傳感器接口可擴展能力強。

4.本發明在框架結構外設置保護殼，能更好的保護水下探測機器人，使水下機器人結構更加穩固，安全，抗沖擊能力強。

附圖說明

圖1為本發明水下探測機器人立體結構示意圖；

圖2為本發明水下探測機器人圖1的右視圖；