[實用新型]二軸坐標機器人裝箱機組

有效

• 申請號: 201720300620.6
• 申請日: 2017-03-27
• 公開（公告）號: CN206939169U
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發明（設計）人: 龔方奎;金鑫
• 申請（專利權）人: 上海宗義自動化設備制造有限公司
• 主分類號: B65B21/06
• 分類號: B65B21/06;B65B21/18
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙)31251
• 代理人: 郭桂峰

技術領域

本實用新型涉及箱體包裝技術領域，尤指一種二軸坐標機器人裝箱機組。

背景技術

目前國內的瓶類裝箱機以抓取擺臂式以及跌落式為主，還沒有定型的瓶類裝箱機設備。抓取式裝箱機相對而言體積較大，對產品型號較多的食品、飲料工程很不適用，因為在更換產品時，須更換抓取手抓，手抓更換完成后須對產品的定位機構，紙箱的定位機構進行全面調整，而且對調整精度要求較高，而且在調整設備過程中設備須停產調整，調整時間相對較長。對于跌落式裝箱，由于油瓶質量較高，跌落裝箱極易將油瓶以及紙箱損壞。無論從裝置的適用性以及使用的便捷度上均存在著問題。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種二軸坐標機器人裝箱機組，適用多種規格瓶子并且使用便捷方便。

本實用新型提供的技術方案如下：一種二軸坐標機器人裝箱機組，用于為瓶裝產品裝箱，包括：機架、用于傳送所述瓶裝產品的進料線、承接所述進料線輸送的瓶裝產品并將其編組的編組機、用于輸送包裝箱并對其開蓋的進箱線、控制系統以及抓取單元。

其中，所述進料線、所述編組機、所述進箱線以及所述抓取單元均裝設于所述機架上，所述進料線的末端與所述編組機相鄰設置，所述進料線的末端設置有推瓶機構、壓瓶機構、第一擋板以及光電傳感器，所述壓瓶機構、所述光電傳感器、所述推瓶機構以及第一擋板沿所述進料線輸送方向依次設置，所述 推瓶機構朝向所述編組機設置以推動所述瓶裝產品至所述編組機上；所述壓瓶機構為一對位于所述進料線兩側的板狀結構，其中至少一個所述板狀結構可沿垂直于進料線行進的方向伸縮；所述光電傳感器感測所述瓶裝產品通過并計數，觸發所述推瓶機構以及所述壓瓶機構的啟閉；所述第一擋板朝向所述進料線前端設置，將所述瓶裝產品定位；

所述編組機與所述進箱線相鄰設置；所述抓取單元位于所述編組機與所述進箱線的上方，所述編組機完成編組的所述瓶裝產品通過所述抓取單元移動至所述進箱線上完成開蓋的所述包裝箱內。

進料線上設置有光電傳感器、壓瓶氣缸組、推瓶氣缸組以及第一擋板；光電傳感器對感測通過的瓶子進行計數，當壓瓶氣缸組推動處的瓶子累計到了預設的數量時，光電傳感器通過控制系統控制推瓶氣缸的動作。壓瓶氣缸組對產品進行壓平操作，傳感器通過控制系統的作用控制壓瓶氣缸起到阻擋后續的瓶子的作用，如此可以增進推瓶氣缸組進行推瓶動作的穩定性。

產品通過進料線傳送，當數目到達預設的數量時被推瓶氣缸組推動至編組機上編組，而與此同時空箱子在與其毗鄰的進箱線上傳輸到相應位置，此時完成編組后的瓶子經由抓取單元被移轉到空箱子中，大大提升了裝箱的速度。當匹配不同規格的抓取單元時，本裝箱機可以適用于多種規格的瓶裝產品包裝。

優選的，所述編組機與所述進料線末端之間設置有升降板，所述升降板通過升起下降動作導通或阻斷所述推瓶機構的推瓶線路。當升降板升起時，其與推瓶機構分列進料線兩側，維持瓶裝產品運動的穩定性，相當于兩側護欄。當通過光電傳感器的瓶裝產品達到預設的數量，觸發推瓶機構推瓶，此時升降板下降使得瓶裝產品順利被輸送至編組機上進行編組。

優選的，所述第一擋板可沿所述進料線滑移，調整所述第一擋板與所述壓瓶機構的間距以容納所述瓶裝產品。

第一擋板對經由壓瓶機構壓瓶的瓶裝產品進行限位，隨著瓶裝產品不斷輸 入第一擋板繼續后退，使得第一擋板與壓瓶機構之間的間距剛剛好容納輸入進來的瓶裝產品，以防止瓶裝產品動作不穩或者互相推擠翻倒。

優選的，所述編組機包括底板、導向板以及第二擋板；其中，所述底板與所述進料線等高，所述導向板與所述第二擋板設置于所述底板上，兩塊所述導向板與所述推瓶機構的推瓶線路平行且分別位于所述推瓶線路的兩側，所述第二擋板位于兩塊所述導向板之間，朝向所述進料線設置，且所述第二擋板可沿所述底板滑移，調整所述第二擋板與所述升降板的間距以容納所述瓶裝產品。

所述進箱線上設置有檔箱氣缸組以及檔箱板，所述檔箱氣缸組以及所述檔箱板沿所述進料線輸送方向排布；所述進箱線上方設置有用撐箱單元。

優選的，所述抓取單元包括有用于抓取瓶裝產品的氣囊抓手、水平伺服電機以及升降伺服電機。

所述氣囊抓手豎直高度可調整，所述抓取單元可水平滑移的設置在所述機架上，所述升降伺服電機控制所述氣囊抓手的豎直高度，所述水平伺服電機控制所述抓取單元在所述機架上滑移。

類似的，所述抓取單元包括有用于抓取瓶裝產品的吸盤組、水平伺服電機以及升降伺服電機；