[實用新型]一種自動碼垛機

有效

• 申請號: 201720299321.5
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN206691998U
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發明（設計）人: 林非男
• 申請（專利權）人: 石獅市巨靈機械科技有限公司
• 主分類號: B65G57/03
• 分類號: B65G57/03;B65G47/90
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及自動化生產設備技術領域，尤其涉及一種自動碼垛機。

背景技術

在自動化生產過程中，需要對大量箱體包裝的產品和原材料進行搬運和碼垛，利用碼垛機器人實現對產品的自動化搬運，能夠大大節省人力和開支，實現生產自動化，提高生成效率。碼垛機器人具有結構緊湊、技術成熟、控制方便和動作敏捷等優勢，被廣泛地應用于多種自動化生產過程中，碼垛機械手安裝在機器人手臂的末端，完成對箱體的抓取和放置。而現有技術中的碼垛機機械手的運行不夠穩定，在碼垛的時候不夠整齊，工作方式設計比較單一，對固定尺寸箱體的搬運技術應用較多，而在碼垛機械手的轉動角度和工作空間存在一定的限制。隨著研發產品種類的多樣性和復雜性，需要設計一種可適用于不同尺寸和選擇不同工作模式的機械手，來滿足箱體自動化搬運的需要。

實用新型內容

針對上述問題，本實用新型提供了一種抓取穩定，物料不易滑脫，使用安全，效率高的自動碼垛機。

為解決上述技術問題，本實用新型所采用的技術方案是：一種自動碼垛機，包括底座、旋轉機構、手臂組件和抓手機構，所述旋轉機構固定設置在底座上，所述手臂組件轉動安裝在旋轉機構上，所述抓手機構與手臂組件轉動連接，所述抓手機構由支架、固定板、兩塊相互平行的移動活動板和輔助抓取裝置組成，所述支架與手臂組件轉動連接，所述固定板與支架固定連接，所述移動活動板滑動連接在固定板上，所述移動活動板由正反牙一體絲桿驅動，所述輔助抓取裝置設置在其中一塊移動活動板的側面，所述輔助抓取裝置由氣壓缸、擺動支點和輔助托板組成，所述氣壓缸固定在固定板上，所述氣壓缸推桿與輔助托板一端轉動連接，所述擺動支點設置在移動活動板的側壁上，所述輔助托板的中部通過連接板與擺動支點轉動連接。

進一步的，所述手臂組件包括前臂、后臂和與后臂平行的平行臂，所述后臂的一端和平行臂的一端間隔轉動連接在旋轉機構上，所述后臂的另一端和平行臂的另一端間隔轉動連接在前臂的一端，所述前臂的另一端與抓手機構轉動連接。

進一步的，所述手臂組件還包括控制抓手機構姿態的維持機構，所述維持機構包括前杠、三角連接件和后桿。

進一步的，所述兩塊相互平行的移動活動板與固定板相互垂直，兩塊移動活動板分別設置在正反牙一體絲桿的正牙絲桿段和反牙絲桿段上。

由上述對本實用新型結構的描述可知，和現有技術相比，本實用新型具有如下優點：

本實用新型由前后、左右、上下和夾具旋轉四軸聯動，將成品紙箱按照不同的碼垛方式和層數進行碼放，抓手機構利用移動活動板和輔助抓取裝置夾緊成品紙箱，對于較重的箱體可實現輔助托舉，增加了機械手夾取重物的可靠性，抓取穩定，物料不易滑脫，使用安全，效率高。

附圖說明

構成本申請的一部分的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的不當限定。在附圖中：

圖1為本實用新型一種自動碼垛機的結構示意圖；

圖2為本實用新型一種自動碼垛機的抓手機構結構示意圖。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

實施例:

參考圖1、圖2，一種自動碼垛機，包括底座1、旋轉機構2、手臂組件3和抓手機構4，所述旋轉機構2固定設置在底座1上，所述手臂組件3轉動安裝在旋轉機構2上，所述抓手機構4與手臂組件3轉動連接，所述抓手機構4由支架41、固定板42、兩塊相互平行的移動活動板43和輔助抓取裝置44組成，所述支架41與手臂組件3轉動連接，所述固定板42與支架41固定連接，所述移動活動板43滑動連接在固定板42上，所述移動活動板43由正反牙一體絲桿45驅動，所述輔助抓取裝置44設置在其中一塊移動活動板43的側面，所述輔助抓取裝置44由氣壓缸441、擺動支點442和輔助托板443組成，所述氣壓缸441固定在固定板42上，所述氣壓缸441推桿與輔助托板443一端轉動連接，所述擺動支點442設置在移動活動板43的側壁上，所述輔助托板443的中部通過連接板444與擺動支點442轉動連接。