[實用新型]一種具有雙內(nèi)視鏡的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720294771.5
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN207520195U
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳正治;劉銓權(quán);王春寶;段麗紅;張鑫;李維平;孫同陽;侯安新;李偉光;石青;林焯華;尚萬峰;申亞京
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市老年醫(yī)學(xué)研究所
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 張海英;林波

本實用新型提供了一種具有雙內(nèi)視鏡的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人。微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人包括微創(chuàng)機(jī)器手結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)和操作端，所述微創(chuàng)機(jī)器手結(jié)構(gòu)包括固定部、兩個內(nèi)視鏡臂和兩個機(jī)器手。所述固定部開設(shè)有四個通孔，且至少兩個所述通孔相對設(shè)置；所述內(nèi)視鏡臂位于相對設(shè)置的通孔中，且可從所述通孔中穿出，所述內(nèi)視鏡臂包括內(nèi)視鏡臂本體和位于所述內(nèi)視鏡臂本體的外端的內(nèi)視鏡；所述機(jī)器手通過所述控制系統(tǒng)與所述操作端一一對應(yīng)連接，所述機(jī)器手機(jī)器手與內(nèi)視鏡臂設(shè)置于不同的通孔中。雙內(nèi)視鏡可以切換到相對的視角，再結(jié)合控制系統(tǒng)連接相應(yīng)的機(jī)器手，可以讓操作者一直處于用常用手進(jìn)行正向動作，操作方便。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及手術(shù)機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種具有雙內(nèi)視鏡的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人一般設(shè)置有兩個機(jī)器手、兩個操作端和一個內(nèi)視鏡臂，每個操作端連接一個機(jī)器手，用于控制相應(yīng)機(jī)器手動作。操作者可以通過內(nèi)視鏡臂外端的內(nèi)視鏡獲取圖像信息，根據(jù)內(nèi)視鏡采集的圖像控制操作端來操作。對于一般的操作者(比如醫(yī)生)而言，總是有一只手是常用而更習(xí)慣的手，另一只手不太常用，即一般人都是左撇子或者右撇子。微創(chuàng)機(jī)器手結(jié)構(gòu)只具有一個內(nèi)視鏡臂時，醫(yī)生從內(nèi)視鏡中看到圖像一般都是從某一個角度采集而來。在進(jìn)行手術(shù)時，兩只手分別控制兩個操作端，通過兩個操作端來分別控制兩個機(jī)器手。如果手術(shù)的動作需要左右來回切換，比如進(jìn)行傷口縫合時，縫合針需要左右來回縫合，則其中在使用常用的手進(jìn)行反向動作時，會不太習(xí)慣，給操作帶來煩擾。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于提出一種具有雙內(nèi)視鏡的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，通過雙內(nèi)視鏡切換視角，再結(jié)合控制系統(tǒng)連接相應(yīng)的機(jī)器手，可以讓操作者一直處于用常用手進(jìn)行正向動作，操作方便。

為達(dá)此目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案：

一種具有雙內(nèi)視鏡的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，包括微創(chuàng)機(jī)器手結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)和操作端，所述微創(chuàng)機(jī)器手結(jié)構(gòu)包括：

固定部，所述固定部開設(shè)有四個通孔，且至少兩個所述通孔相對設(shè)置；

兩個內(nèi)視鏡臂，所述內(nèi)視鏡臂位于相對設(shè)置的通孔中，且可從所述通孔中穿出，所述內(nèi)視鏡臂包括內(nèi)視鏡臂本體和位于所述內(nèi)視鏡臂本體的外端的內(nèi)視鏡；

兩個機(jī)器手，所述機(jī)器手通過所述控制系統(tǒng)與所述操作端一一對應(yīng)連接，所述機(jī)器手機(jī)器手與內(nèi)視鏡臂設(shè)置于不同的通孔中。

其中，還包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括：

內(nèi)視鏡臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)，分別與所述固定部和所述內(nèi)視鏡臂連接，用于驅(qū)動所述內(nèi)視鏡臂伸出或縮回所述通孔中。

其中，所述內(nèi)視鏡臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第二軟軸和驅(qū)動第二軟軸運(yùn)動的軟軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)，第二軟軸的第一端穿入內(nèi)視鏡臂本體中且與內(nèi)視鏡臂本體靠近外端的位置連接，第二端與軟軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接。

其中，軟軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)和第二移動機(jī)構(gòu)，第二軟軸的第二端與轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的輸出軸連接，轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)位于第二移動機(jī)構(gòu)上。

其中，所述第二軟軸的第一端與所述機(jī)器手內(nèi)視鏡臂本體的連接處偏向所述機(jī)器手內(nèi)視鏡臂本體的一側(cè)。

其中，所述內(nèi)視鏡臂本體的一側(cè)開設(shè)有開槽，或所述內(nèi)視鏡臂本體的兩側(cè)開設(shè)有間距不一致的開槽，以使得所述內(nèi)視鏡臂本體兩側(cè)的抗彎曲強(qiáng)度不一致。

其中，所述機(jī)器手包括夾鉗和中空條形且具有彈性的機(jī)器手臂本體，所述機(jī)器手臂本體的外端從所述通孔穿出且與所述夾鉗的中部鉸接，所述夾鉗的內(nèi)端通過連桿連接有推拉件，當(dāng)推拉所述推拉件時，所述夾鉗相應(yīng)的打開或夾緊。