[實用新型]一種具有雙內視鏡的微創(chuàng)手術機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720294771.5
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN207520195U
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發(fā)明（設計）人: 吳正治;劉銓權;王春寶;段麗紅;張鑫;李維平;孫同陽;侯安新;李偉光;石青;林焯華;尚萬峰;申亞京
• 申請（專利權）人: 深圳市老年醫(yī)學研究所
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 張海英;林波

1.一種具有雙內視鏡的微創(chuàng)手術機器人，其特征在于，包括微創(chuàng)機器手結構、控制系統(tǒng)和操作端，所述微創(chuàng)機器手結構包括：

固定部(1)，所述固定部(1)開設有四個通孔(11)，且至少兩個所述通孔(11)相對設置；

兩個內視鏡臂(5)，所述內視鏡臂(5)位于相對設置的通孔(11)中，且可從所述通孔(11)中穿出，所述內視鏡臂(5)包括內視鏡臂本體(52)和位于所述內視鏡臂本體(52)的外端的內視鏡(51)；

兩個機器手(2)，所述機器手(2)通過所述控制系統(tǒng)與所述操作端一一對應連接，所述機器手(2)與內視鏡臂(5)設置于不同的通孔(11)中。

2.如權利要求1所述的微創(chuàng)手術機器人，其特征在于，還包括驅動機構，所述驅動機構包括：

內視鏡臂驅動機構(53)，分別與所述固定部(1)和所述內視鏡臂(5)連接，用于驅動所述內視鏡臂(5)伸出或縮回所述通孔(11)中。

3.如權利要求2所述的微創(chuàng)手術機器人，其特征在于，所述內視鏡臂驅動機構(53)包括第二軟軸(531)和驅動第二軟軸(531)運動的軟軸驅動機構(532)，第二軟軸(531)的第一端穿入內視鏡臂本體(52)中且與內視鏡臂本體(52)靠近外端的位置連接，第二端與軟軸驅動機構(532)連接。

4.如權利要求3所述的微創(chuàng)手術機器人，其特征在于，軟軸驅動機構(532)包括轉動機構(5321)和第二移動機構(5322)，第二軟軸(531)的第二端與轉動機構(5321)的輸出軸連接，轉動機構(5321)位于第二移動機構(5322)上。

5.如權利要求3所述的微創(chuàng)手術機器人，其特征在于，所述第二軟軸(531)的第一端與所述內視鏡臂本體(52)的連接處偏向所述內視鏡臂本體(52)的一側。

6.如權利要求1所述的微創(chuàng)手術機器人，其特征在于，所述內視鏡臂本體(52)的一側開設有開槽，或所述內視鏡臂本體(52)的兩側開設有間距不一致的開槽，以使得所述內視鏡臂本體(52)兩側的抗彎曲強度不一致。

7.如權利要求2-5任一項所述的微創(chuàng)手術機器人，其特征在于，所述機器手(2)包括夾鉗(21)和中空條形且具有彈性的機器手臂本體(22)，所述機器手臂本體(22)的外端從所述通孔(11)穿出且與所述夾鉗(21)的中部鉸接，所述夾鉗(21)的內端通過連桿連接有推拉件(23)，當推拉所述推拉件(23)時，所述夾鉗(21)相應的打開或夾緊。

8.如權利要求7所述的微創(chuàng)手術機器人，其特征在于，所述驅動機構還包括機器手驅動機構(3)，機器手驅動機構(3)包括內軟軸(31)、外軟軸(32)和驅動輪組件(33)，所述外軟軸(32)為中空結構且套接于所述內軟軸(31)外，所述外軟軸(32)的第一端穿入所述機器手臂本體(22)中且與所述機器手臂本體(22)的外端連接，所述內軟軸(31)的第一端從所述外軟軸(32)的第一端伸出且通過絲桿傳動機構與所述推拉件(23)連接，所述驅動輪組件(33)包括第一驅動部件(331)、第二驅動部件(332)和第一移動機構(333)，所述第一驅動部件(331)與所述外軟軸(32)的第二端連接，所述第二驅動部件(332)與所述內軟軸(31)的第二端連接，所述第一驅動部件(331)和所述第二驅動部件(332)均設置于支架(334)上，所述支架(334)與所述第一移動機構(333)的移動端固定；

所述機器手臂本體(22)的兩側的抗彎曲強度不一致和/或所述外軟軸(32)的第一端與所述機器手臂本體(22)的連接處偏向所述機器手臂本體(22)的一側。