[實(shí)用新型]一種具有雙內(nèi)視鏡的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720294771.5
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN207520195U
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳正治;劉銓權(quán);王春寶;段麗紅;張鑫;李維平;孫同陽;侯安新;李偉光;石青;林焯華;尚萬峰;申亞京
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市老年醫(yī)學(xué)研究所
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 張海英;林波

1.一種具有雙內(nèi)視鏡的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，包括微創(chuàng)機(jī)器手結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)和操作端，所述微創(chuàng)機(jī)器手結(jié)構(gòu)包括：

固定部(1)，所述固定部(1)開設(shè)有四個通孔(11)，且至少兩個所述通孔(11)相對設(shè)置；

兩個內(nèi)視鏡臂(5)，所述內(nèi)視鏡臂(5)位于相對設(shè)置的通孔(11)中，且可從所述通孔(11)中穿出，所述內(nèi)視鏡臂(5)包括內(nèi)視鏡臂本體(52)和位于所述內(nèi)視鏡臂本體(52)的外端的內(nèi)視鏡(51)；

兩個機(jī)器手(2)，所述機(jī)器手(2)通過所述控制系統(tǒng)與所述操作端一一對應(yīng)連接，所述機(jī)器手(2)與內(nèi)視鏡臂(5)設(shè)置于不同的通孔(11)中。

2.如權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，還包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括：

內(nèi)視鏡臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)(53)，分別與所述固定部(1)和所述內(nèi)視鏡臂(5)連接，用于驅(qū)動所述內(nèi)視鏡臂(5)伸出或縮回所述通孔(11)中。

3.如權(quán)利要求2所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述內(nèi)視鏡臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)(53)包括第二軟軸(531)和驅(qū)動第二軟軸(531)運(yùn)動的軟軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)(532)，第二軟軸(531)的第一端穿入內(nèi)視鏡臂本體(52)中且與內(nèi)視鏡臂本體(52)靠近外端的位置連接，第二端與軟軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)(532)連接。

4.如權(quán)利要求3所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，軟軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)(532)包括轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)(5321)和第二移動機(jī)構(gòu)(5322)，第二軟軸(531)的第二端與轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)(5321)的輸出軸連接，轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)(5321)位于第二移動機(jī)構(gòu)(5322)上。

5.如權(quán)利要求3所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述第二軟軸(531)的第一端與所述內(nèi)視鏡臂本體(52)的連接處偏向所述內(nèi)視鏡臂本體(52)的一側(cè)。

6.如權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述內(nèi)視鏡臂本體(52)的一側(cè)開設(shè)有開槽，或所述內(nèi)視鏡臂本體(52)的兩側(cè)開設(shè)有間距不一致的開槽，以使得所述內(nèi)視鏡臂本體(52)兩側(cè)的抗彎曲強(qiáng)度不一致。

7.如權(quán)利要求2-5任一項(xiàng)所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器手(2)包括夾鉗(21)和中空條形且具有彈性的機(jī)器手臂本體(22)，所述機(jī)器手臂本體(22)的外端從所述通孔(11)穿出且與所述夾鉗(21)的中部鉸接，所述夾鉗(21)的內(nèi)端通過連桿連接有推拉件(23)，當(dāng)推拉所述推拉件(23)時，所述夾鉗(21)相應(yīng)的打開或夾緊。

8.如權(quán)利要求7所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)還包括機(jī)器手驅(qū)動機(jī)構(gòu)(3)，機(jī)器手驅(qū)動機(jī)構(gòu)(3)包括內(nèi)軟軸(31)、外軟軸(32)和驅(qū)動輪組件(33)，所述外軟軸(32)為中空結(jié)構(gòu)且套接于所述內(nèi)軟軸(31)外，所述外軟軸(32)的第一端穿入所述機(jī)器手臂本體(22)中且與所述機(jī)器手臂本體(22)的外端連接，所述內(nèi)軟軸(31)的第一端從所述外軟軸(32)的第一端伸出且通過絲桿傳動機(jī)構(gòu)與所述推拉件(23)連接，所述驅(qū)動輪組件(33)包括第一驅(qū)動部件(331)、第二驅(qū)動部件(332)和第一移動機(jī)構(gòu)(333)，所述第一驅(qū)動部件(331)與所述外軟軸(32)的第二端連接，所述第二驅(qū)動部件(332)與所述內(nèi)軟軸(31)的第二端連接，所述第一驅(qū)動部件(331)和所述第二驅(qū)動部件(332)均設(shè)置于支架(334)上，所述支架(334)與所述第一移動機(jī)構(gòu)(333)的移動端固定；

所述機(jī)器手臂本體(22)的兩側(cè)的抗彎曲強(qiáng)度不一致和/或所述外軟軸(32)的第一端與所述機(jī)器手臂本體(22)的連接處偏向所述機(jī)器手臂本體(22)的一側(cè)。