[實用新型]用于夾取物品的機器人

有效

• 申請號: 201720294688.8
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN207155787U
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發明（設計）人: 劉語馨;魏國棟
• 申請（專利權）人: 劉語馨
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/00;B25J15/02;B25J13/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于夾取物品的機器人，其包括基座(1)、設在基座(1)上的移動裝置(2)和處理器(3)，其特征在于：

所述基座(1)包括基座本體(4)和經由旋轉臺(5)連接基座本體(4)的支承座(6)和固定在基座本體(4)下方的支承滾輪(7)，所述旋轉臺(5)連接驅動其繞所述支承座(6)旋轉的旋轉電機(8)；

移動裝置(2)包括設在基座本體(4)上的第一絲杠(9)、設在第一絲杠(9)上的第一滑塊(10)以及驅動第一滑塊(10)在第一絲杠(9)上移動的第一電機(11)，所述第一滑塊(10)上固定連接升降桿(12)，所述升降桿(12)設有鉛垂向下的第二絲杠(13)、設在第二絲杠(13)上的第二滑塊(14)以及驅動第二滑塊(14)在第二絲杠(13)上移動的第二電機(15)，所述第二滑塊(14)上固定連接橫梁(16)，所述橫梁(16)設有第三絲杠(17)、設在第三絲杠(17)上的第三滑塊(18)以及驅動第三滑塊(18)在第三絲杠(17)上移動的第三電機(19)，所述第三滑塊(18)設有用于定位的對準器(20)、用于調節機械手夾取角度的角度調整裝置(21)和用于夾取物品的機械手(22)，所述對準器(20)包括攝像頭和圖像識別裝置，所述角度調整裝置(21)包括第四電機(23)、扭力架(24)、設在扭力架(24)上的扭力盤(25)和設在扭力盤(25)上的力傳感器(26)，所述機械手(22)包括氣缸(27)、第一夾爪(28)和第二夾爪(29)；

所述處理器(3)電連接所述旋轉電機(8)、第一電機(11)、第二電機(15)、第三電機(19)、第四電機(23)、力傳感器(26)、圖像識別裝置和氣缸(27)。

2.根據權利要求1所述的用于夾取物品的機器人，其特征在于：所述第一絲杠(9)包括第一絲杠螺母，所述第一滑塊(10)固定在第一絲杠螺母上，所述第一電機(11)驅動連接所述第一絲杠螺母，所述第二絲杠(13)包括第二絲杠螺母，所述第二滑塊(14)固定在第二絲杠螺母上，所述第二電機(15)驅動連接所述第二絲杠螺母，所述第三絲杠(17)包括第三絲杠螺母，所述第三滑塊(18)固定在第三絲杠螺母上，所述第三電機(19)驅動連接所述第三絲杠螺母。

3.根據權利要求1所述的用于夾取物品的機器人，其特征在于：所述旋轉電機(8)、第一電機(11)、第二電機(15)、第三電機(19)和/或第四電機(23)是伺服電機。

4.根據權利要求1所述的用于夾取物品的機器人，其特征在于：所述攝像頭為CCD數字相機，經由數據線連接所述CCD數字相機的所述圖像識別裝置電連接所述處理器(3)。

5.根據權利要求1所述的用于夾取物品的機器人，其特征在于：所述第四電機(23)固定連接在第四電機安裝板上，所述第四電機安裝板固定連接第三滑塊(18)，扭力盤(25)固定連接在第四電機(23)的輸出軸上。

6.根據權利要求1所述的用于夾取物品的機器人，其特征在于：所述第三滑塊(18)至少設有兩組所述角度調整裝置(21)和至少設有兩組機械手(22)。

7.根據權利要求1所述的用于夾取物品的機器人，其特征在于：所述處理器(3)包括圖像采集卡。

8.根據權利要求1所述的用于夾取物品的機器人，其特征在于：所述處理器(3)包括數字信號處理器、PLC控制板、專用集成電路ASIC或現場可編程門陣列FPGA。

9.根據權利要求1所述的用于夾取物品的機器人，其特征在于：所述處理器(3)包括存儲器，所述存儲器為一個或多個只讀存儲器ROM、隨機存取存儲器RAM、快閃存儲器或電子可擦除可編程只讀存儲器EEPROM。

10.根據權利要求1所述的用于夾取物品的機器人，其特征在于：所述機械手(22)經由可伸縮桿固定在所述角度調整裝置(21)上。