[實用新型]一種前列腺粒子植入裝置

有效

• 申請號: 201720293253.1
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN207640801U
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 張永德;薛樂;姜金剛
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: A61M36/06
• 分類號: A61M36/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及前列腺醫療機器人領域，具體涉及一種前列腺粒子植入裝置。該裝置體積小、結構緊湊、使用方便、省去了導向模板；通過三維驅動平臺實現植入針的三維空間運動，使用框架結構和輔助支撐運動平臺使其結構和運動更穩定，使用垂直防墜落裝置防止斷電墜落，同時使用垂直方向電磁抱緊裝置，在運動停止時抱緊滑桿使其在進針運動時更穩定。

技術領域

本實用新型涉及前列腺醫療機器人領域，具體涉及一種前列腺粒子植入裝置。

背景技術

前列腺癌是泌尿系統三大腫瘤之一，近年來其發病率呈現明顯持續增長趨勢，嚴重影響我國男性健康。前列腺粒子植入智能裝備的出現能極大的方便前列腺癌的治療。設計一款定位精度高、結構穩定性可靠前列腺粒子植入裝置致關重要。

發明內容

本實用新型為一種前列腺粒子植入裝置，它由框架、升降裝置、橫移裝置、進針裝置和輔助支撐裝置組成，升降裝置和橫移裝置分別驅動進針裝置的垂直、橫向移動，輔助支撐裝置輔助支撐進針裝置橫向、升降移動，進針裝置實現扎針控制。所述的橫移裝置由橫向滑桿、編碼器A、絲杠A、支座A、聯軸器A、步進電機A、橫向滑臺組成，其中橫向滑桿支撐和導向滑臺的移動，步進電機A通過聯軸器A連接絲杠A實現橫向滑臺移動控制，編碼器A進行運動位移的反饋；所述的支座A實現橫移裝置與框架的連接。

進一步地，所述的升降裝置由步進電機B、支座B、絲杠B、升降滑臺、升降滑桿、編碼器B組成；所述的升降滑臺與升降滑桿組成防墜機構，升降滑桿按滑桿設計，升降滑臺內部結構按滑臺設計，其中螺釘、彈簧、滾珠組成摩擦預緊力調節裝，通過螺釘可調節升降滑臺與升降滑桿間的摩擦力，進而實現防墜功能；所述的支座B實現升降裝置和橫移裝置的連接；輔助支撐裝置由輔助橫向滑桿、輔助橫向滑動體、輔助升降滑臺、輔助升降滑桿組成，其設有與升降裝置同樣的防墜機構。

進一步地，所述的進針裝置由連接裝置A、連接裝置B、內針驅動塊、內針、外針驅動塊、外針、內針驅動絲杠、外針驅動絲杠、滑桿B、支撐板A、支座C、聯軸器B、步進電機C、支座D、編碼器C、套管、支架A、支架B、支撐板B組成，其通過連接裝置A與輔助支撐裝置連接，通過連接裝置B與升降裝置連接,支撐板A、支架A、支架B、支撐板B固定在滑桿B上，步進電機C固定在支撐板A上，支架A、支架B固定支撐套管，步進電機C通過聯軸器B連接內針驅動絲杠或外針驅動絲杠驅動內針驅動塊或外針驅動塊實現扎針控制，通過編碼器C實現運動位置的反饋。

進一步地，所述的連接裝置A和B都是由連接體、自動鎖緊裝置、蓋板組成，所述的自動鎖緊裝置由內套、外套、彈簧、電磁體、內六角螺釘組成，其中內套上帶有摩擦塊，所述的電磁體驅動外套，進而導致外套收縮內套，使其抱緊滑桿，達到固定的效果。

本實用新型的有益效果為：本實用新型實現了前列腺粒子植入針空間位置的智能化精確定位，使粒子植入更加方便快捷，而且結構穩定緊湊。

附圖說明：

圖1是前列腺粒子植入裝置整體示意圖；

圖2是前列腺粒子植入裝置升降裝置示意圖；

圖3是前列腺粒子植入裝置進針裝置與升降裝置連接示意圖；

圖4是前列腺粒子植入裝置進針裝置示意圖；

圖5是前列腺粒子植入裝置電磁抱緊裝置位置示意圖；

圖6是前列腺粒子植入裝置電磁抱緊裝置結構示意圖；

圖7是前列腺粒子植入裝置防墜落結構示意圖；