[實用新型]一種柔性自動對中機械手

有效

• 申請號: 201720289884.6
• 申請日: 2017-03-23
• 公開（公告）號: CN206750916U
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: 何勁然;顏林
• 申請（專利權）人: 四川協誠智達科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 成都睿道專利代理事務所(普通合伙)51217
• 代理人: 陶紅

技術領域

本實用新型涉及用于夾取樣件的機械手設備技術領域，具體的說，是指一種柔性自動對中機械手。

背景技術

目前，在汽車充電樁樣件組件裝配中，充電樁組件尺寸大、零部件多、重量重，現有的裝配線樣件大多由人工送取，工作效率低、勞動力成本高，并且人工放置時由于用力不均勻，容易損壞樣件的表面。隨著機械設備技術領域的發展，機械手越來越多的被運用到各類領域，尤其是自動化生產線中，但目前自動化生產線所使用的機械手沒有減震的功能，在樣件的吊運、裝配過程中，由于機械手將樣件夾緊，使機械手與樣件之間的連接實際形成剛性連接，這樣在慣性外力的作用下會對樣件造成破壞，并且在操作整個機械手時，由于樣件受力的不平穩，同樣也會對樣件造成損壞。

因此提供一種在樣件夾取過程中，能夠保證樣件受力平衡，使樣件不被損壞的柔性機械手，是本技術領域的技術人員所要解決的技術問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種柔性自動對中機械手，以解決現有技術中的機械手由于與樣件之間形成的連接為剛性連接，這樣在慣性外力的作用下會對樣件造成破壞的問題，本實用新型通過下述技術方案實現：

一種柔性自動對中機械手，在機械手上設置有用于連接機器人手臂的連接機構，包括控制板、緩沖板、傳動機構、夾取機構，所述控制板與連接機構相連接，緩沖板與控制板平行設置，在控制板與緩沖板之間分別設有緩沖裝置、拉桿、伺服電機，緩沖裝置分別與控制板、緩沖板的相對板面相連接，拉桿的兩端分別通過球軸承與控制板、緩沖板相連接，伺服電機驅動傳動機構，并且在緩沖板的兩端分別固定連接有支撐板，所述傳動機構安裝在支撐板上，所述夾取機構安裝在傳動機構上。

所述控制板與機器人手臂剛性連接，以控制整個柔性自動對中機械手的行程，控制板通過拉桿與緩沖板連接，并且在拉桿的兩端分別裝有球軸承，控制板、緩沖板與拉桿形成了平行四邊形機構，此平行四邊形機構能夠起到變形協調的作用。同時在緩沖板與控制板之間增設了緩沖裝置，緩沖裝置的柔性設計，很大程度上減小了慣性外力對所夾取的樣件的破壞作用。本實用新型通過帶球軸承的拉桿與緩沖裝置的共同作用，減輕了控制板傳遞給緩沖板的機器人手臂啟動、停止時產生的慣性力，為柔性設計，保護了樣件，緩沖了樣件所受外力，使樣件受外力干擾的程度降到最低。同時避免了人工操作產生的不利影響，實現了樣件的快速柔性夾取、搬運，提高了生產效率，節約了勞動力成本。

進一步的，所述傳動機構包括螺紋旋轉方向相反的左滾珠絲桿與右滾珠絲桿、螺紋連接在左滾珠絲桿上的左螺母、螺紋連接在右滾珠絲桿上的右螺母，左滾珠絲桿與右滾珠絲桿之間通過a聯軸器連接成為傳動絲桿，傳動絲桿的兩端安裝在支撐板上，并且在伺服電機的轉軸上通過b聯軸器連接有主動同步帶輪，在傳動絲桿上安裝有帶動傳動絲桿同步轉動的從動同步帶輪，主動同步帶輪通過同步帶與從動同步帶輪相連接。

所述伺服電機驅動主動同步帶輪，并通過同步帶帶動從動同步帶輪轉動，從動同步帶輪又帶動傳動絲桿轉動，所述右滾珠絲桿與左滾珠絲桿通過a聯軸器同軸相連，因此左滾珠絲桿與右滾珠絲桿同步轉動。左滾珠絲桿與右滾珠絲桿的螺紋旋轉方向相反，能夠實現安裝在傳動絲桿上的左螺母與右螺母的同步相對運動。

進一步的，所述夾取機構包括左夾緊臂與右夾緊臂，左夾緊臂安裝在左螺母上，右夾緊臂安裝在右螺母上。所述左螺母帶動左夾緊臂運動，右螺母帶動右夾緊臂運動，最終通過控制伺服電機的轉動方向與速度來控制左夾緊臂與右夾緊臂的平移方向與移動速度，以達到同步夾緊樣件的目的。

進一步的，所述左夾緊臂與右夾緊臂的底部內側壁上分別設有用于夾取樣件的夾取塊，并且在緩沖板上連接有豎直向下的垂直板，垂直板的底部安裝有豎直向下的c定位銷。若樣件的定位孔受限，不能將定位孔打在樣件左右側面而只能打在樣件的上表面時，可以使用垂直板底部的c定位銷首先對樣件上表面的定位孔進行定位，定位后在通過夾取塊對樣件整體進行承力夾持。

進一步的，所述左夾緊臂與右夾緊臂的底部外側壁上分別安裝有用于定位并夾取樣件的b定位銷。若樣件整體結構呈槽型結構，則本實用新型能夠通過左夾緊臂與右夾緊臂的底部外側壁的b定位銷對槽型結構的樣件側壁上的定位孔進行定位并夾取。

進一步的，所述夾取塊的內側壁上安裝有用于定位并夾取樣件的a定位銷，若樣件的側壁上能夠打定位孔，則本實用新型能夠通過夾取塊的內側壁上的a定位銷對樣件側壁上的定位孔進行定位并夾取。