[實用新型]一種可越障的索并聯機器人

有效

• 申請號: 201720283343.2
• 申請日: 2017-03-22
• 公開（公告）號: CN206605484U
• 公開（公告）日: 2017-11-03
• 發明（設計）人: 鐘力強;向竑宇;李文勝;聶銘;鐘飛;陳作尚;張春雷;林介東;鐘萬里;黃豐;王偉
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司電力科學研究院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 張春水,唐京橋

技術領域

本實用新型涉及索并聯機器人領域，尤其涉及一種可越障的索并聯機器人。

背景技術

索并聯機器人一直以來都是并聯機器人的一個重要分支，在空中攝影、信號接收位置調整、搬運、加工等領域有著重要的應用。但由于一直以來應用場合都是無障礙的大空間，索并聯機器人越障問題未引起廣泛研究。

目前，我國電網系統中，室內變電站越來越多，對室內巡檢機器人的需求也越來越大。當前巡檢解決方案一般是采用軌道式機器人，但受限于軌道布置位置和成本，推廣范圍有限。索并聯機器人在空中運行，可有效避障且可抵達絕大多數地方，是室內巡檢的可行方案之一。

現有的索并聯機器人系統，多用于大面積無障礙區域，對變電站等障礙較多的地方適應能力較差。尤其是需要靠近看表顯讀數或檢查設備狀態時，容易發生繩索和設備的干涉與纏繞。此時通常需要對索并聯機器人進行重新拆裝，以使機器人抵達索驅動范圍內的盲區位置，因此索并聯機器人的自由運動區域無法得到全面覆蓋。

實用新型內容

本實用新型實施例提供了一種可越障的索并聯機器人，解決了現有的索并聯機器人系統，多用于大面積無障礙區域，對變電站等障礙較多的地方適應能力較差，索并聯機器人的自由運動區域無法得到全面覆蓋的技術問題。

本實用新型實施例提供的一種可越障的索并聯機器人，包括：

機器人、四根驅動索、四個驅動索固定點、四個驅動索控制器、四根冗余索、四個冗余索固定點、四個冗余索控制器；

所述機器人的四個角分別連接所述驅動索的一端，所述驅動索的另一端經所述驅動索固定點與所述驅動索控制器連接；

所述機器人的四個角還分別連接所述冗余索的一端，所述冗余索的另一端經所述冗余索固定點與所述冗余索控制器連接；

所述驅動索固定點設置于所述機器人運動空間的四個邊角上，所述冗余索固定點設置于以所述機器人運動空間中的障礙物為中心的正方形的四個邊角上。

優選地，所述驅動索控制器和所述冗余索控制器上安裝有力反饋裝置或力控制裝置。

優選地，還包括：控制平臺，所述控制平臺用于記錄所述障礙物的位置并控制所述驅動索與所述冗余索的牽引拉力。

從以上技術方案可以看出，本實用新型實施例具有以下優點：

本實用新型實施例提供了一種可越障的索并聯機器人，包括：機器人、四根驅動索、四個驅動索固定點、四個驅動索控制器、四根冗余索、四個冗余索固定點、四個冗余索控制器；所述機器人的四個角分別連接所述驅動索的一端，所述驅動索的另一端經所述驅動索固定點與所述驅動索控制器連接；所述機器人的四個角還分別連接所述冗余索的一端，所述冗余索的另一端經所述冗余索固定點與所述冗余索控制器連接；所述驅動索固定點設置于所述機器人運動空間的四個邊角上，所述冗余索固定點設置于以所述機器人運動空間中的障礙物為中心的正方形的四個邊角上，本實用新型實施例中通過在障礙物附近設置與機器人牽引的冗余索，并且在機器人接近障礙物的時候通過卸載原驅動索的牽引力，將障礙物可能絆到的驅動索放松、彎曲，并且通過改用冗余索對機器人進行驅動拉伸的方式，使得機器人可以在運動時繞過障礙物，而保持機器人在空中的運動，而不需要對機器人進行重新拆裝，解決了現有的索并聯機器人系統，多用于大面積無障礙區域，對變電站等障礙較多的地方適應能力較差，索并聯機器人的自由運動區域無法得到全面覆蓋的技術問題。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其它的附圖。

圖1為本實用新型實施例提供的一種可越障的索并聯機器人安裝示意圖；

圖2為本實用新型實施例提供的一種可越障的索并聯機器人處于正常運行區時的示意圖；

圖3為本實用新型實施例提供的一種可越障的索并聯機器人處于部分索失效區時的示意圖。

圖示說明，A為驅動索固定點，B為障礙物，C為驅動索，D為機器人，E為單側索失效區，F為部分索失效區，G為機器人正常運行區，1為1號驅動索，2為2號驅動索，3為3號驅動索，4為4號驅動索，5為5號冗余索，6為6號冗余索，7為7號冗余索，8為8號冗余索。

具體實施方式