[實(shí)用新型]行走驅(qū)動(dòng)組件及球形機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720278035.0
• 申請日: 2017-03-21
• 公開（公告）號: CN206719346U
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賀智威;袁戎;楊猛;劉利
• 申請（專利權(quán)）人: 坎德拉（深圳）科技創(chuàng)新有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司44202
• 代理人: 郝傳鑫,熊永強(qiáng)

1.一種行走驅(qū)動(dòng)組件，位于球形機(jī)器人的球殼內(nèi)，其特征在于，所述行走驅(qū)動(dòng)組件包括底盤、麥克納姆輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及電源，所述底盤包括相對設(shè)置的第一側(cè)和第二側(cè)，所述電源固定于所述第一側(cè)，并電連接所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定安裝于所述第二側(cè)，所述麥克納姆輪安裝于所述第一側(cè)，并通過所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述麥克納姆輪接觸所述球殼內(nèi)壁并驅(qū)動(dòng)所述球殼轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走驅(qū)動(dòng)組件，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述麥克納姆輪通過所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接形成驅(qū)動(dòng)單元，所述驅(qū)動(dòng)單元的數(shù)量為偶數(shù)個(gè)，并且所述驅(qū)動(dòng)單元對稱分布于所述底盤的邊緣。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行走驅(qū)動(dòng)組件，其特征在于，一對對稱分布的所述驅(qū)動(dòng)單元的所述麥克納姆輪的轉(zhuǎn)軸排列方向相同。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的行走驅(qū)動(dòng)組件，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)單元的數(shù)量為四個(gè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走驅(qū)動(dòng)組件，其特征在于，所述行走驅(qū)動(dòng)組件還包括彈性件，所述彈性件連接于所述底盤與所述麥克納姆輪之間。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的行走驅(qū)動(dòng)組件，其特征在于，每一個(gè)所述麥克納姆輪與所述底盤之間的彈性件的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)所述彈性件分別連接所述底盤與所述麥克納姆輪的轉(zhuǎn)軸的兩端。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的行走驅(qū)動(dòng)組件，其特征在于，所述行走驅(qū)動(dòng)組件還包括滾輪支架，所述滾輪支架包括相互滑動(dòng)連接的導(dǎo)軌件與滑塊件，所述導(dǎo)軌件固定于所述底盤，所述滑塊件連接所述麥克納姆輪及所述彈性件。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走驅(qū)動(dòng)組件，其特征在于，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

9.一種球形機(jī)器人，其特征在于，所述球形機(jī)器人包括球殼及權(quán)利要求1至8任意一項(xiàng)所述行走驅(qū)動(dòng)組件，所述行走驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)所述球殼轉(zhuǎn)動(dòng)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的球形機(jī)器人，其特征在于，所述球形機(jī)器人還包括頭部，所述頭部磁性連接于所述球殼的外壁。