[實(shí)用新型]行走驅(qū)動(dòng)組件及球形機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720278035.0
• 申請(qǐng)日: 2017-03-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206719346U
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賀智威;袁戎;楊猛;劉利
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 坎德拉（深圳）科技創(chuàng)新有限公司
• 主分類號(hào): B62D57/02
• 分類號(hào): B62D57/02
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司44202
• 代理人: 郝傳鑫,熊永強(qiáng)

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種行走驅(qū)動(dòng)組件及球形機(jī)器人。

背景技術(shù)

球形機(jī)器人是指利用球體的滾動(dòng)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人，可以實(shí)現(xiàn)全方位運(yùn)動(dòng)，與地面是單點(diǎn)接觸，摩擦阻力小，能量利用效率高，并且具有不倒翁特性，可以避免常規(guī)的機(jī)器人容易出現(xiàn)的傾倒失穩(wěn)現(xiàn)象。機(jī)器人的重要部件均包容在球體內(nèi)部，受到球體外殼良好的保護(hù)，不容易因破壞而失效。采取合適的密封措施，可以使球形機(jī)器人的外殼具備防水能力，進(jìn)而在較為惡劣的天氣條件下使用，具有全天候的適應(yīng)能力。

現(xiàn)有技術(shù)中，球形機(jī)器人依靠?jī)?nèi)部質(zhì)心偏移的方式驅(qū)動(dòng)球體滾動(dòng)，驅(qū)動(dòng)效率低，且球形機(jī)器人在行走過(guò)程中轉(zhuǎn)彎不靈活，球形機(jī)器人的智能化低。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種行走驅(qū)動(dòng)組件及球形機(jī)器人，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中球形機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)效率低，且球形機(jī)器人在行走過(guò)程中轉(zhuǎn)彎不靈活，球形機(jī)器人的智能化低的問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種行走驅(qū)動(dòng)組件，所述行走驅(qū)動(dòng)組件包括底盤、麥克納姆輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及電源，所述底盤包括相對(duì)設(shè)置的第一側(cè)和第二側(cè)，所述電源固定于所述第一側(cè)，并電連接所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定安裝于所述第二側(cè)，所述麥克納姆輪安裝于所述第一側(cè)，并通過(guò)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述麥克納姆輪接觸所述球殼內(nèi)壁并驅(qū)動(dòng)所述球殼轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述麥克納姆輪通過(guò)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接形成驅(qū)動(dòng)單元，所述驅(qū)動(dòng)單元的數(shù)量為偶數(shù)個(gè)，并且所述驅(qū)動(dòng)單元對(duì)稱分布于所述底盤的邊緣。

進(jìn)一步，一對(duì)對(duì)稱分布的所述驅(qū)動(dòng)單元的所述麥克納姆輪的轉(zhuǎn)軸排列方向相同。

進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)單元的數(shù)量為四個(gè)。

進(jìn)一步，所述行走驅(qū)動(dòng)組件還包括彈性件，所述彈性件連接于所述底盤與所述麥克納姆輪之間。

進(jìn)一步，每一個(gè)所述麥克納姆輪與所述底盤之間的彈性件的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)所述彈性件分別連接所述底盤與所述麥克納姆輪的轉(zhuǎn)軸的兩端。

進(jìn)一步，所述行走驅(qū)動(dòng)組件還包括滾輪支架，所述滾輪支架包括相互滑動(dòng)連接的導(dǎo)軌件與滑塊件，所述導(dǎo)軌件固定于所述底盤，所述滑塊件連接所述麥克納姆輪及所述彈性件。

進(jìn)一步，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型還提供了一種球形機(jī)器人，所述球形機(jī)器人包括球殼及以上任意一項(xiàng)所述行走驅(qū)動(dòng)組件，所述行走驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)所述球殼轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步，所述球形機(jī)器人還包括頭部，所述頭部磁性連接于所述球殼的外壁。

本實(shí)用新型的有益效果如下：驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)麥克納姆輪滾動(dòng)，麥克納姆輪接觸球形機(jī)器人的球殼內(nèi)壁，并通過(guò)摩擦力帶動(dòng)球殼滾動(dòng)，球殼外壁接觸地面并通過(guò)摩擦力驅(qū)動(dòng)球殼相對(duì)地面轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)球形機(jī)器人的行走功能，驅(qū)動(dòng)效率高，進(jìn)一步的，依靠各麥克納姆輪的之間的差速可以實(shí)現(xiàn)球形機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作，提高了球形機(jī)器人的智能化及靈活性，應(yīng)用場(chǎng)景更豐富。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的明顯變形方式。

圖1、圖2及圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的行走驅(qū)動(dòng)組件整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的行走驅(qū)動(dòng)組件的行走方向示意圖。

圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的行走驅(qū)動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)放大示意圖。

圖6為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的行走驅(qū)動(dòng)組件的部分結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的行走驅(qū)動(dòng)組件的底部示意圖。

圖8為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的球形機(jī)器人示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。