[實用新型]一種工業機器人的夾具

有效

• 申請號: 201720274769.1
• 申請日: 2017-03-21
• 公開（公告）號: CN206568181U
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發明（設計）人: 張馳;廖華麗;馬霰;韓雪;張杰;莊興昌
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J17/00
• 代理公司: 常州市科誼專利代理事務所32225
• 代理人: 孫彬

技術領域

本實用新型涉及了一種工業機器人的夾具，屬于工業機器人技術領域。

背景技術

隨著工業機器人技術的不斷發展，工業機器人越來越多的被應用到不同領域，隨之帶來的應用于不同領域的專用手爪也越來越多，但生產機器人的公司或手爪的公司并不提供通用的夾具來使手爪和機器人可以配合使用，這就需要用戶自己根據購買的機器人型號和手爪的型號設計配合兩者使用的通用夾具。

實用新型內容

目的：本實用新型提供一種工業機器人的夾具，通用于各種工業機械手與機械手爪的配合安裝，使手爪可以穩固的安裝于機械手末端，且在高速運動時手爪不會發生晃動和偏移，且給后期在手爪上安裝氣泵和工業相機時預留位置，結構簡單易于加工，方便拆卸。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種工業機器人的夾具，夾具前端面上開有若干第一通孔和第二通孔，分別用于配合手爪端面的螺紋孔固定手爪和工業相機，所述夾具前端面的邊緣處開有若干弧形槽；所述夾具前端面上中心位置處設有一圓形凹孔；所述圓形凹孔的端面上開有若干第三通孔和一個定位銷孔，分別用于與機械手末端的螺紋孔和機械手末端的定位孔配合安裝定位。

優選地，所述夾具為圓盤狀結構。

優選地，所述第一通孔的數量為3個，且三個第一通孔互為120°分布于夾具前端面上，用于與手爪端面上的螺紋孔配合連接。

優選地，所述第二通孔的數量為2個，且兩個第二通孔以夾具前端面中心點為對稱中心對稱分布在夾具前端面上，用于與手爪端面上的兩個螺紋孔配合固定工業相機。

優選地，所述第三通孔的數量為4個，且四個第三通孔互為90°對稱分布于圓形凹孔端面。

優選地，所述弧形槽的數量為有3個，且三個弧形槽互為120°設置在夾具邊緣。

優選地，所述夾具直徑為92mm，厚度為10.5mm。

優選地，所述第一通孔直徑為10mm，第二通孔直徑為5mm。

優選地，所述圓形凹孔的直徑為40mm，深度為5.5mm。

優選地，所述第三通孔直徑為6mm，所述定位銷孔直徑為5mm。

有益效果：本實用新型公開了一種工業機器人的夾具，充分利用了工業機器人總體框架及其零件的布局對夾具進行結構設計，在將夾具安裝在工業機器人末端時，可以很方便的將手爪安裝機械手上，且保持機器人在高速運動時手爪不會晃動和偏移，為后期實驗的相機標定和數據采集都提供了保障，并且使得手爪更易拆裝。

附圖說明

下面結合附圖對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型的正視圖

圖2是本實用新型的俯視圖；

圖3是本實用新型與手爪的安裝結構示意圖；

圖4是本實用新型與機械手的安裝結構示意圖。

圖中：夾具前端面1、第一通孔2、第二通孔3、弧形槽4、圓形凹孔5、第三通孔6、定位銷孔7、手爪端面的螺紋孔8、機械手末端的螺紋孔9、機械手末端的定位孔10。

具體實施方式

現在結合附圖對本實用新型做進一步的說明。這些附圖均為簡化的示意圖僅以示意方式說明本實用新型的基本結構，因此其僅顯示與本實用新型相關的構成。

如圖1-4所示，一種工業機器人的夾具，夾具前端面1上開有若干第一通孔2和第二通孔3，分別用于配合手爪端面的螺紋孔8固定手爪和工業相機，所述夾具前端面1的邊緣處開有若干弧形槽4；所述夾具前端面1上中心位置處設有一圓形凹孔5；所述圓形凹孔5的端面上開有若干第三通孔6和一個定位銷孔7，分別用于與機械手末端的螺紋孔9和機械手末端的定位孔10配合安裝定位。

優選地，所述夾具為圓盤狀結構。

優選地，所述第一通孔2的數量為3個，且三個第一通孔2互為120°分布于夾具前端面1上，用于與手爪端面的螺紋孔8配合連接。

優選地，所述第二通孔3的數量為2個，且兩個第二通孔3以夾具前端面1中心點為對稱中心對稱分布在夾具前端面1上，用于與手爪端面的兩個螺紋孔配合固定工業相機。

優選地，所述第三通孔6的數量為4個，且四個第三通孔6互為90°對稱分布于圓形凹孔5端面。

優選地，所述弧形槽4的數量為有3個，且三個弧形槽3互為120°設置在夾具邊緣。

優選地，所述夾具直徑為92mm，厚度為10.5mm。

優選地，所述第一通孔2直徑為10mm，第二通孔3直徑為5mm。

優選地，所述圓形凹孔5的直徑為40mm，深度為5.5mm。