[實用新型]一種智能解魔方機器人

有效

• 申請號: 201720272134.8
• 申請日: 2017-03-20
• 公開（公告）號: CN206614554U
• 公開（公告）日: 2017-11-07
• 發明（設計）人: 史水娥;李春輝;張陽磊;程鵬舉;黃玥
• 申請（專利權）人: 河南師范大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 新鄉市平原專利有限責任公司41107
• 代理人: 于兆惠

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及一種智能解魔方機器人。

背景技術

魔方在發明不久便風靡全球，時至今日已經發展成為一個廣為流傳的手部極限運動。最近幾年開始出現了五花八門的解魔方的機器人，吸引了很多人的目光，但是科技館展示的的機器人成本高，而私人玩家在復原魔方時只是單純的通過藍牙或wifi驅動電機，運行起來不夠穩定，效果不太理想。

發明內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種結構簡單，價格低廉，具有良好的穩定性和可操作性的智能解魔方機器人。

為實現上述目標，本實用新型的技術方案為：一種智能解魔方機器人，其特征在于：包括控制電路、底板和設置于底板上的執行單元，所述執行單元包括顏色傳感器、第一舵機、連接桿、第二舵機、機械手臂、第一導軌、和木塊，所述木塊設置于底板上表面的中心位置，所述木塊上表面固定設置有第二導軌，第二導軌上設置有與其配合連接的第二滑塊，所述顏色傳感器固定設置于第二滑塊上表面，所述第二導軌長度方向上一端的一側的底板上固定設置有第三舵機，另一端的相對一側的底板上固定設置有第三舵機，所述第三舵機的舵機軸上設置有纏繞牽引線的線盤，所述第二導軌長度方向上的兩端設置有垂直其上表面的牽引線變向桿，所述牽引線一端與第二滑塊相連接，另一端繞過牽引線變相桿變向后纏繞在線盤上，所述第一導軌相互對稱的設置于木塊的四邊，所述第一導軌上設置有與其配合連接的第一滑塊，所述第一滑塊上表面固定設置有第二舵機，所述每個第二舵機的相對內側通過舵機軸與用于加持魔方的機械手臂配合連接，所述第二舵機的另一側設置有垂直于其表面的連接桿，所述連接桿的末端側表面設置有連接塊，所述連接塊側表面與固定設置于底板的第一舵機的舵機軸配合連接，所述控制電路包括電源、單片機和舵機控制器，所述電源通過線路分別與單片機、舵機控制器、顏色傳感器、第一舵機、第二舵機和第三舵機相連接，所述單片機通過線路分別與顏色傳感器和舵機控制器相連接，所述舵機控制器通過線路與第一舵機、第二舵機和第三舵機相連接。

優選的，所述舵機控制器為PCA9685控制器。

本實用新型結構簡單，制作成本低廉，運行穩定，可玩性高，可以將任意打亂后的魔方復原，并能將機器人解魔方的整個過程呈現給玩家。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2是本實用新型的電路結構框圖。

圖面說明：1、底板，2、顏色傳感器，3、第一舵機，4、連接桿，5、第二舵機、6、機械手臂，7第一導軌，8、木塊，9、第三舵機，10、第一滑塊，11、魔方，12、第二滑塊，13、連接塊，14、第二導軌、15牽引線變向桿，16、牽引線，17、線盤。

具體實施方式

結合附圖詳細描述本實用新型的技術方案，一種智能解魔方機器人，包括控制電路、底板1和設置于底板上的執行單元，所述執行單元包括顏色傳感器2、第一舵機3、連接桿4、第二舵機5、機械手臂6、第一導軌7和木塊8，所述木塊設置于底板上表面的中心位置，所述木塊上表面固定設置有第二導軌14，第二導軌上設置有與其配合連接的第二滑塊12，所述顏色傳感器固定設置于第二滑塊上表面，所述第二導軌長度方向上一端的一側的底板上固定設置有第三舵機9，另一端的相對一側的底板上固定設置有第三舵機，所述第三舵機的舵機軸上設置有纏繞牽引線的線盤17，所述第二導軌長度方向上的兩端設置有垂直其上表面的牽引線變向桿15，所述牽引線16一端與第二滑塊相連接，另一端繞過牽引線變相桿變向后纏繞在線盤上，所述第一導軌相互對稱的設置于木塊的四邊，所述第一導軌上設置有與其配合連接的第一滑塊10，所述第一滑塊上表面固定設置有第二舵機，所述每個第二舵機的相對內側通過舵機軸與用于加持魔方11的機械手臂配合連接，所述第二舵機的另一側設置有垂直于其表面的連接桿，所述連接桿的末端側表面設置有連接塊13，所述連接塊側表面與固定設置于底板的第一舵機的舵機軸配合連接，所述控制電路包括電源、單片機和舵機控制器，所述電源通過線路分別與單片機、舵機控制器、顏色傳感器、第一舵機、第二舵機和第三舵機相連接，所述單片機通過線路分別與顏色傳感器和舵機控制器相連接，所述舵機控制器通過線路與第一舵機、第二舵機和第三舵機相連接；所述舵機控制器為PCA9685控制器。