[實用新型]一種智能解魔方機器人

有效

• 申請號: 201720272134.8
• 申請日: 2017-03-20
• 公開（公告）號: CN206614554U
• 公開（公告）日: 2017-11-07
• 發明（設計）人: 史水娥;李春輝;張陽磊;程鵬舉;黃玥
• 申請（專利權）人: 河南師范大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 新鄉市平原專利有限責任公司41107
• 代理人: 于兆惠

1.一種智能解魔方機器人，其特征在于：包括控制電路、底板和設置于底板上的執行單元，所述執行單元包括顏色傳感器、第一舵機、連接桿、第二舵機、機械手臂、第一導軌和木塊，所述木塊設置于底板上表面的中心位置，所述木塊上表面固定設置有第二導軌，第二導軌上設置有與其配合連接的第二滑塊，所述顏色傳感器固定設置于第二滑塊上表面，所述第二導軌長度方向上一端的一側的底板上固定設置有第三舵機，另一端的相對一側的底板上固定設置有第三舵機，所述第三舵機的舵機軸上設置有纏繞牽引線的線盤，所述第二導軌長度方向上的兩端設置有垂直其上表面的牽引線變向桿，所述牽引線一端與第二滑塊相連接，另一端繞過牽引線變相桿變向后纏繞在線盤上，所述第一導軌相互對稱的設置于木塊的四邊，所述第一導軌上設置有與其配合連接的第一滑塊，所述第一滑塊上表面固定設置有第二舵機，所述每個第二舵機的相對內側通過舵機軸與用于加持魔方的機械手臂配合連接，所述第二舵機的另一側設置有垂直于其表面的連接桿，所述連接桿的末端側表面設置有連接塊，所述連接塊側表面與固定設置于底板的第一舵機的舵機軸配合連接，所述控制電路包括電源、單片機和舵機控制器，所述電源通過線路分別與單片機、舵機控制器、顏色傳感器、第一舵機、第二舵機、第三舵機相連接，所述單片機通過線路分別與顏色傳感器和舵機控制器相連接，所述舵機控制器通過線路與第一舵機、第二舵機和第三舵機相連接。

2.根據權利要求1所述的一種智能解魔方機器人，其特征在于：所述舵機控制器為PCA9685控制器。