[實用新型]可自鎖機器人手爪

有效

• 申請號: 201720261410.0
• 申請日: 2017-03-17
• 公開（公告）號: CN206811989U
• 公開（公告）日: 2017-12-29
• 發明（設計）人: 王學軍;姜健;王學志;王翙;周楠;方正
• 申請（專利權）人: 上海杰銷自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02
• 代理公司: 上海宏京知識產權代理事務所(普通合伙)31297
• 代理人: 鄧文武

技術領域

本實用新型涉及機器人手爪技術領域，特別是一種可自鎖機器人手爪。

背景技術

現有的機器人手爪實現夾緊自鎖主要采用絲杠自鎖的方式實現的。由絲杠和螺母副組成。電機或氣缸帶動絲杠，絲杠將動力傳給螺母，螺母將動力傳給手爪末端，來提供夾持力。負載端的反向力作用在手爪末端，反向傳遞給螺母，由于螺母和絲杠之間的摩擦自鎖力而實現自鎖保持。

采用絲杠自鎖的方式的本質上是靠摩擦力實現的，可靠性和自鎖力都不高。要提高自鎖的摩擦力必然要犧牲傳動效率，從而在自鎖和傳動效率之間產生了一個性能上的矛盾。

實用新型內容

基于此，針對上述問題，有必要提出一種可自鎖機器人手爪，該可自鎖機器人手爪可靠性高，自鎖力大，解決了絲桿自鎖方式要提高自鎖的摩擦力必然要犧牲傳動效率的問題。

本實用新型的技術方案是：一種可自鎖機器人手爪，包括手爪基座、氣缸和相互平行設置的一對機器人手指；所述手爪基座的頂部設有垂直于該手爪基座的氣缸，所述氣缸的活塞桿位于該氣缸遠離手爪基座的一端，所述氣缸的活塞桿的頂端設有氣缸活塞桿連接塊；所述一對機器人手指設于手爪基座的正下方，且垂直于該手爪基座，所述一對機器人手指的夾物面相對設置，所述氣缸的兩側均設有與機器人手指對應的傳動自鎖連桿裝置；所述傳動自鎖連桿裝置一端連接氣缸活塞桿連接塊，另一端連接對應的機器人手指。

優選地，所述傳動自鎖連桿裝置包括連桿固定板和在連桿固定板兩側相對設置的傳動自鎖連桿機構，所述連桿固定板設于手爪基座的頂部；所述傳動自鎖連桿機構包括拉桿、長連桿、短連桿和手指連接塊；所述手指連接塊設于對應的機器人手指上，且垂直于該機器人手指；所述拉桿的一端可旋轉的設于氣缸活塞桿連接塊上，所述拉桿的另一端與長連桿的一端可旋轉的連接，所述長連桿的另一端可旋轉的設于手指連接塊上，所述長連桿的中部可旋轉的設于連桿固定板上，所述短連桿的一端可旋轉的設于連桿固定板上，所述短連桿的另一端可旋轉的設于手指連接塊上，所述短連桿平行于長連桿，所述長連桿和連桿固定板的連接處與短連桿與連桿固定板的連接處位于同一高度，所述長連桿和手指連接塊的連接處與短連桿與手指連接塊的連接處位于同一高度。

優選地，所述拉桿的長度為41mm-43mm，所述長連桿的長度為114mm-116mm，所述短連桿的長度為64mm-66mm。

本實用新型的有益效果是：

1、氣缸作為執行器，雙平行四連桿保證手指的指端的平行；

2、可靠性高，自鎖力大，解決了絲桿自鎖方式要提高自鎖的摩擦力必然要犧牲傳動效率的問題；

3、四連桿的尺寸設計保證了手爪夾緊位置可以自鎖，有效地防止負載端反向力導致的機器人手爪松開情況的發生。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例的軸測結構示意圖；

圖2為本實用新型實施例的主視結構示意圖；

圖3為本實用新型實施例的左視結構示意圖；

附圖標記：1-機器人手指，2-手指連接塊，3-手爪基座，4-連桿固定板，5-氣缸，6-氣缸活塞桿連接塊，7-拉桿，8-短連桿，9-長連桿。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型的實施例進行詳細說明。

實施例

如圖1、圖2、圖3所示，一種可自鎖機器人手爪，包括手爪基座3、氣缸5和相互平行設置的一對機器人手指1；所述手爪基座3的頂部設有垂直于該手爪基座3的氣缸5，所述氣缸5的活塞桿位于該氣缸5遠離手爪基座3的一端，所述氣缸5的活塞桿的頂端設有氣缸活塞桿連接塊6；所述一對機器人手指1設于手爪基座3的正下方，且垂直于該手爪基座3，所述一對機器人手指1的夾物面相對設置，所述氣缸5的兩側均設有與機器人手指1對應的傳動自鎖連桿裝置；所述傳動自鎖連桿裝置一端連接氣缸活塞桿連接塊6，另一端連接對應的機器人手指1。