[實用新型]一種八軸框架式高剛性鑄造專用打磨機器人

有效

• 申請號: 201720261133.3
• 申請日: 2017-03-17
• 公開（公告）號: CN207240213U
• 公開（公告）日: 2018-04-17
• 發明（設計）人: 連勇;連曉東
• 申請（專利權）人: 天津通卓機器人有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型屬于打磨機器人領域，尤其涉及一種八軸框架式高剛性鑄造專用打磨機器人。

背景技術

目前國內鑄造行業后處理打磨主要靠手工作業完成，不僅存在打磨效率低、工人勞動強度大和產品合格率低等問題，并且在作業過程中存在嚴重安全隱患，很容易造成人身傷害；同時在手工打磨過程中產生大量的粉塵，對周圍環境及人都是很嚴重的環境污染源。

目前，現有國內外一些機器人企業開發了一些關節機器手配合打磨裝置的一些打磨機器人，但是在鑄造企業應用過程發現，很多關節機器人自身的應用方向及設計局限等原因，導致對鑄造后處理打磨的不適用性。因此開發一種針對鑄造后處理的高剛度打磨機器人來替代現有手工操作是未來鑄造行業必然趨勢。

針對上述的具體問題，我們開發了6軸框架式高剛性鑄造專用打磨機器人。然而，6軸框架式高剛性鑄造專用打磨機器人還不能勝任復雜形狀、空間曲面的打磨問題。所以，有必要開發8軸框架式高剛性鑄造專用打磨機器人以應對更復雜產品的打磨要求。

因此，基于這些問題，提供一種可解決復雜形狀、空間曲面的打磨問題的八軸框架式高剛性鑄造專用打磨機器人具有重要的現實意義。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供一種可解決復雜形狀、空間曲面的打磨問題的八軸框架式高剛性鑄造專用打磨機器人。

本實用新型解決其技術問題是采取以下技術方案實現的：

一種八軸框架式高剛性鑄造專用打磨機器人，所述八軸框架式高剛性鑄造專用打磨機器人包括打磨機器人，所述打磨機器人包括框架，所述框架包括兩條垂直設置的立柱，所述立柱通過滑動裝置與床身滑動連接，兩根所述立柱之間設有通過滑動裝置與所述立柱滑動連接橫梁，所述橫梁上設有通過滑動裝置與所述橫梁滑動連接的主軸箱，所述主軸箱上設有打磨工件，所述滑動裝置包括與電機相連的絲杠和線性導軌，所述橫梁下方設有工作臺。

在上述的八軸框架式高剛性鑄造專用打磨機器人中，進一步的，所述框架被設置在打磨機器人上，所述打磨機器人的數量為兩個且并行設置，所述打磨機器人上方設有桁架機械手，兩個所述工作臺一側均設有上件輸送線，兩個所述上件輸送線下方設有下件輸送線。

在上述的八軸框架式高剛性鑄造專用打磨機器人中，進一步的，所述主軸箱包括相互嚙合的輸出齒輪和輸入齒輪，所述輸出齒輪與輸出軸相連，所述輸入齒輪與輸入軸相連，所述輸出軸和輸入軸均安裝在軸承上，輸入軸與減速機相連。

在上述的八軸框架式高剛性鑄造專用打磨機器人中，進一步的，所述工作臺的臺面與回轉體支撐相固定，所述回轉體支撐內壁與小齒輪相嚙合，所述小齒輪與減速電機的輸出軸相固定，所述回轉體支撐被安裝在底座上。

在上述的八軸框架式高剛性鑄造專用打磨機器人中，進一步的，所述底座外沿通過液壓缸與壓塊相連，所述壓塊在液壓缸處于收縮狀態下時與所述臺面相接觸。

在上述的八軸框架式高剛性鑄造專用打磨機器人中，進一步的，所述八軸框架式高剛性鑄造專用打磨機器人為八軸聯動，其中工件上件輸送線，下件輸送線，桁架機械手分別為X1Y1Z1三個軸；其中立柱前后移動的軸，主軸箱在橫梁上滑動的軸，主軸箱上下移動的軸分別為X2Y2Z2三個軸；其中工作臺旋轉的軸為A B兩軸。

本實用新型的優點和積極效果是：

1、本實用新型機械結構采用高剛度框架式結構，提高了在打磨過程中對機械結構自身的抗沖擊能力和剛性。

2、本實用新型采用八軸運行控制系統，其中一組為三軸為一組，另一組為五軸，采用空間聯動控制方式，并且為了更好的滿足機械人協調性，兩組運動間可以相互協調。

3、本實用新型通過設有減速機和主軸箱，使主軸具備的擺動功能，可以在順時針和逆時針兩個方向擺動正負30度。

4、本實用新型通過設有減速電機，工作臺可正負360度任意回轉。

附圖說明

以下將結合附圖和實施例來對本實用新型的技術方案作進一步的詳細描述，但是應當知道，這些附圖僅是為解釋目的而設計的，因此不作為本實用新型范圍的限定。此外，除非特別指出，這些附圖僅意在概念性地說明此處描述的結構構造，而不必要依比例進行繪制。

圖1是框架的結構示意圖；

圖2是八軸框架式高剛性鑄造專用打磨機器人的結構示意圖；

圖3是主軸箱的結構示意圖；

圖4是工作臺的結構示意圖。

圖中：