[實用新型]用于玻璃幕墻清潔機器人的純機械自適應越障裝置

有效

• 申請號: 201720259575.4
• 申請日: 2017-03-17
• 公開（公告）號: CN207341706U
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發明（設計）人: 吳鑫宇;林建興;劉瑜娜;賈斌;曹付義;紀鑫;汪承杰
• 申請（專利權）人: 河南科技大學
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 宋晨煒

用于玻璃幕墻清潔機器人的純機械自適應越障裝置，設有底座，限位機構和多級放大機構設置在底座上，所述多級放大機構包括一級放大機構和二級放大機構，一級放大機構包括越障支撐桿、受壓連接塊、鉸鏈一、鉸鏈二，二級放大機構包括滑塊、鉸連三、連桿，采用純機械設計，通過一級放大機構貼緊障礙物抬起，再經二級放大機構動作放大，緊貼障礙物表面進行越障，在越障后自動復位，實現再次的越障行為。

技術領域

本實用新型涉及一種玻璃幕墻清潔機器人技術領域，尤其涉及用于玻璃幕墻清潔機器人的純機械自適應越障裝置。

背景技術

在建筑業，高層建筑越來越多的采用玻璃幕墻的結構，目前中國建筑面積達500億平方米，其中玻璃幕墻占5%，每年要新建約9000萬平方米的玻璃幕墻，而現在璃幕墻主要依靠人工清潔，存在高風險、高成本、低效率、對周圍環境影響大等劣勢，日益需要能夠代替人工清潔的機器人，所以玻璃幕墻清潔機器人應運而生。

根據實地調查，許多玻璃幕墻表面存在邊框障礙，但是在現有的玻璃幕墻清潔機器人中，部分不具備越障功能，機器人的適用范圍小；部分需要依賴傳感器與電控系統實現越障，存在越障能力低，穩定性差等弊端。針對玻璃幕墻清潔機器人的作業特點與現有越障機構的弊端，我們研制了一種能跨越玻璃幕墻表面框架類障礙的純機械自適應越障裝置，使機器人不用通過任何檢測裝置與電控系統，便能跨越存在于機器人路徑中的障礙，實現玻璃幕墻任意區域的高效快速清潔。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題，是針對上述存在的技術不足，提供用于玻璃幕墻清潔機器人的純機械自適應越障裝置。

為實現上述技術目所，所采用的技術方案是：用于玻璃幕墻清潔機器人的純機械自適應越障裝置，設有底座，限位機構和多級放大機構設置在底座上，所述多級放大機構包括一級放大機構和二級放大機構，一級放大機構包括越障支撐桿、受壓連接塊、鉸鏈一、鉸鏈二，越障支撐桿的一端與受壓連接塊固連，受壓連接塊與機器人的清潔裝置或滾輪連接，越障支撐桿的另一端和連桿分別通過鉸鏈一和鉸鏈二連接在一體桿的兩端，一體桿呈“L”形彎折，其彎折處通過光軸連接在底座上，二級放大機構包括滑塊、鉸連三、連桿，滑塊與連桿的一端通過鉸鏈三連接，連桿的另一端通過鉸鏈二連接一體桿，使一體桿繞光軸轉動；

所述限位機構包括一級限位機構和二級限位機構，一級限位機構設置在一級放大機構處，二級限位機構設置在二級放大機構后方，一級限位機構包括齒輪齒條機構和搖桿滑塊機構，齒輪齒條機構包括齒輪、齒條、限位彈簧、支撐軸，支撐軸架設在越障支撐桿上方，齒輪穿設在支撐軸上并與設置在底座上的齒條嚙合，限位彈簧一端與齒條連接，其另一端與底座連接，搖桿滑塊機構包括棘爪、圓弧槽、光桿、以及直槽，圓弧槽開設在越障支撐桿側方的底座上，該圓弧槽內卡設有可沿圓弧槽滑動的光桿，光桿的一端卡設在圓弧槽內，其另一端滑動設置在越障支撐桿上開設的直槽內，棘爪的一端與支撐軸，其另一端未越障時與越障支撐桿接觸，限制越障支撐桿轉動，越障時，光桿在圓弧槽和直槽中滑動，使棘爪脫離越障支撐桿，二級限位機構包括短壓縮彈簧、長壓縮彈簧、擋板、滑桿，在底座上開設有U形滑槽，在滑槽的一側設有擋板，在擋板上固定有兩根相平行的滑桿，滑塊滑動套設在滑桿上，在滑塊的兩側分別設有一對短壓縮彈簧和一對長壓縮彈簧各兩段在兩根滑桿上，短壓縮彈簧兩端分別與滑塊和底座連接，長壓縮彈簧兩端分別與擋板和滑塊連接。

本實用新型所述的滑桿通過調節螺母、螺釘螺母固定在擋板上。

本實用新型與現有技術相比，有如下優點：1本實用新型采用的純機械機構設計，充分利用了豎直平面越障的特點以及玻璃幕墻的結構特征，與電控越障相比具有工作穩定、可靠、節能和可操作性強的優點；2本實用新型采用的自適應越障機構設計，使裝置能夠適應不同形狀的障礙物，緊貼障礙物表面進行越障；3體積小、重量輕、壁面適應能力強，適于作為一種用于玻璃幕墻清洗作業的越障裝置。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體結構示意圖；