[實用新型]用于玻璃幕墻清潔機器人的純機械自適應越障裝置

有效

• 申請號: 201720259575.4
• 申請日: 2017-03-17
• 公開（公告）號: CN207341706U
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發明（設計）人: 吳鑫宇;林建興;劉瑜娜;賈斌;曹付義;紀鑫;汪承杰
• 申請（專利權）人: 河南科技大學
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 宋晨煒

1.用于玻璃幕墻清潔機器人的純機械自適應越障裝置，設有底座，限位機構和多級放大機構設置在底座上，其特征在于：

所述多級放大機構包括一級放大機構和二級放大機構，一級放大機構包括越障支撐桿、受壓連接塊、鉸鏈一、鉸鏈二，越障支撐桿的一端與受壓連接塊固連，受壓連接塊與機器人的清潔裝置或滾輪連接，越障支撐桿的另一端和連桿分別通過鉸鏈一和鉸鏈二連接在一體桿的兩端，一體桿呈“L”形彎折，其彎折處通過光軸連接在底座上，二級放大機構包括滑塊、鉸連三、連桿，滑塊與連桿的一端通過鉸鏈三連接，連桿的另一端通過鉸鏈二連接一體桿，使一體桿繞光軸轉動；

所述限位機構包括一級限位機構和二級限位機構，一級限位機構設置在一級放大機構處，二級限位機構設置在二級放大機構后方，一級限位機構包括齒輪齒條機構和搖桿滑塊機構，齒輪齒條機構包括齒輪、齒條、限位彈簧、支撐軸，支撐軸設在越障支撐桿上方，齒輪穿設在支撐軸上并與設置在底座上的齒條嚙合，限位彈簧一端與齒條連接，其另一端與底座連接，搖桿滑塊機構包括棘爪、圓弧槽、光桿、以及直槽，圓弧槽開設在越障支撐桿側方的底座上，該圓弧槽內卡設有可沿圓弧槽滑動的光桿，光桿的一端卡設在圓弧槽內，其另一端滑動設置在越障支撐桿上開設的直槽內，棘爪的一端與支撐軸，其另一端未越障時與越障支撐桿接觸，限制越障支撐桿轉動，越障時，光桿在圓弧槽和直槽中滑動，使棘爪脫離越障支撐桿，二級限位機構包括短壓縮彈簧、長壓縮彈簧、擋板、滑桿，在底座上開設有U形滑槽，在滑槽的一側設有擋板，在擋板上固定有兩根相平行的滑桿，滑塊滑動套設在滑桿上，在滑塊的兩側分別設有一對短壓縮彈簧和一對長壓縮彈簧各兩段在兩根滑桿上，短壓縮彈簧兩端分別與滑塊和底座連接，長壓縮彈簧兩端分別與擋板和滑塊連接。

2.根據權利要求1所述的用于玻璃幕墻清潔機器人的純機械自適應越障裝置，其特征在于：所述的滑桿通過調節螺母、螺釘螺母固定在擋板上。