[實(shí)用新型]云臺(tái)電機(jī)及云臺(tái)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720259010.6
• 申請(qǐng)日: 2017-03-16
• 公開（公告）號(hào): CN206542305U
• 公開（公告）日: 2017-10-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃立;李享;薛源;王效杰;顧興;劉華斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 普宙飛行器科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): H02K11/33
• 分類號(hào): H02K11/33
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所44287
• 代理人: 胡海國(guó)

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及電機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種云臺(tái)電機(jī)及云臺(tái)。

背景技術(shù)

目前，傳統(tǒng)云臺(tái)電機(jī)控制是用高級(jí)電機(jī)控制算法—磁場(chǎng)定向控制(Field Oriented Control，foc)對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制。編碼器通過適配的外部磁環(huán)獲取電機(jī)當(dāng)前的角度，電流采樣電路獲取電機(jī)兩相電流，單片機(jī)獲取這三個(gè)數(shù)據(jù)后進(jìn)行foc算法運(yùn)算，輸出六路PWM信號(hào)至采用分立元件組成的三相逆變器，以驅(qū)動(dòng)三相逆變器產(chǎn)生三相交流電對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制。這種電機(jī)不僅需要研發(fā)人員對(duì)foc算法進(jìn)行大量調(diào)試，而且外部磁環(huán)直徑至少為4mm，且磁環(huán)與編碼器間有間隙要求，導(dǎo)致生產(chǎn)出的云臺(tái)電機(jī)結(jié)構(gòu)體積較大，不利于應(yīng)用在飛行器等較小體積的設(shè)備上。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的主要目的是提出一種云臺(tái)電機(jī)及云臺(tái)，旨在減小云臺(tái)電機(jī)的體積，進(jìn)而減小云臺(tái)的體積，方便云臺(tái)電機(jī)及云臺(tái)的安裝。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提出一種云臺(tái)電機(jī)，所述云臺(tái)電機(jī)包括：

定子總成；

電路板，所述電路板安裝于所述定子總成上；所述電路板上設(shè)有集成有編碼器和硬件foc算法的控制芯片；

外轉(zhuǎn)子總成，所述外轉(zhuǎn)子總成環(huán)設(shè)于所述定子總成的外周，且與所述定子總成轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述外轉(zhuǎn)子總成包括轉(zhuǎn)子，所述轉(zhuǎn)子的一端正對(duì)著所述電路板的一面，并與電路板的該面所設(shè)置的所述控制芯片間隙設(shè)置。

優(yōu)選地，所述電路板還包括三相逆變集成芯片，所述電路板具有背對(duì)所述控制芯片的背面，所述三相逆變集成芯片設(shè)置于所述電路板的背面。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)子為永磁磁環(huán)，所述永磁磁環(huán)以正弦波充磁方式進(jìn)行充磁。

優(yōu)選地，所述定子總成包括定子及定子基座，所述定子基座的內(nèi)底壁凸設(shè)有安裝柱，所述定子套設(shè)于所述安裝柱上；所述電路板夾設(shè)于所述定子及定子基座之間。

優(yōu)選地，所述電路板還設(shè)有第一安裝孔，所述電路板的第一安裝孔套設(shè)于所述安裝柱上。

優(yōu)選地，所述定子還包括多個(gè)定子抽頭，所述第一安裝孔的外邊沿對(duì)應(yīng)多個(gè)所述定子抽頭凸設(shè)有多個(gè)過線槽，多個(gè)所述定子抽頭對(duì)應(yīng)穿過多個(gè)所述過線槽固定于所述電路板的背面。

優(yōu)選地，所述外轉(zhuǎn)子總成還包括轉(zhuǎn)子端蓋及轉(zhuǎn)子軸，所述轉(zhuǎn)子端蓋套設(shè)于所述轉(zhuǎn)子的外周壁；所述轉(zhuǎn)子端蓋的內(nèi)底壁凸設(shè)有第二安裝孔，所述轉(zhuǎn)子軸的一端固定在所述第二安裝孔內(nèi)，所述外轉(zhuǎn)子經(jīng)所述轉(zhuǎn)子端蓋與所述轉(zhuǎn)子軸固定連接。

優(yōu)選地，所述云臺(tái)電機(jī)還包括滾動(dòng)軸承，所述滾動(dòng)軸承套設(shè)于所述轉(zhuǎn)子軸上，且所述滾動(dòng)軸承的外周壁與所述安裝柱的內(nèi)周壁緊配合。

優(yōu)選地，所述云臺(tái)電機(jī)還包括用于防止所述轉(zhuǎn)子軸與所述定子基座發(fā)生軸向相對(duì)運(yùn)動(dòng)的緊固件，所述轉(zhuǎn)子軸背離所述轉(zhuǎn)子端蓋的一端凸設(shè)有軸孔，所述緊固件的一端套設(shè)于所述轉(zhuǎn)子軸的軸孔內(nèi)。

優(yōu)選地，所述電路板的背面還設(shè)置有檢流電阻、旁路電容及用于接入電源的插接件，所述檢流電阻與所述控制芯片及所述定子總成電氣連接，所述旁路電容與所述插接件電氣連接。

本實(shí)用新型還提出一種云臺(tái)，該云臺(tái)包括主控制器、慣性測(cè)量單元及如上所述的云臺(tái)電機(jī)，所述云臺(tái)電機(jī)的數(shù)量為三個(gè)，且分別為方位電機(jī)、橫滾電機(jī)及俯仰電機(jī)，所述方位電機(jī)、橫滾電機(jī)及俯仰電機(jī)與所述慣性測(cè)量單元均通過總線與所述主控制器通信；該云臺(tái)電機(jī)包括定子總成；電路板，所述電路板安裝于所述定子總成上；所述電路板上設(shè)有集成有編碼器和硬件foc算法的控制芯片；外轉(zhuǎn)子總成，所述外轉(zhuǎn)子總成環(huán)設(shè)于所述定子總成的外周，且與所述定子總成轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述外轉(zhuǎn)子總成包括轉(zhuǎn)子，所述轉(zhuǎn)子的一端正對(duì)著所述電路板的一面，并與電路板的該面所設(shè)置的所述控制芯片間隙設(shè)置。

本實(shí)用新型通過設(shè)置集成有編碼器和硬件foc算法的控制芯片，該控制芯片的體積要遠(yuǎn)小于采用分立的單片機(jī)及編碼器所占電路板的體積，故可以減小電路板的體積，進(jìn)而減小云臺(tái)電機(jī)的體積。同時(shí)通過外轉(zhuǎn)子中的轉(zhuǎn)子也即磁環(huán)的一端凸伸至電路板的正面，與控制芯片呈1.5至3mm的間隙設(shè)置，在保證控制芯片中編碼器與磁體的間隙要求的同時(shí)，利用電機(jī)自身的磁環(huán)作為編碼器的外部磁環(huán)使用，從而解決了由于與控制芯片適配的外部磁環(huán)積較大，且磁環(huán)與控制芯片間有間隙要求，導(dǎo)致生產(chǎn)出的云臺(tái)電機(jī)結(jié)構(gòu)體積較大的問題。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖示出的結(jié)構(gòu)獲得其他的附圖。