[實(shí)用新型]一種砂芯激光視覺智能搬運(yùn)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720256931.7
• 申請(qǐng)日: 2017-03-16
• 公開（公告）號(hào): CN206825430U
• 公開（公告）日: 2018-01-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 沈亞彬;龐慶華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海楷新機(jī)器人自動(dòng)化設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J19/00;B25J9/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及激光智能技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種砂芯激光視覺智能搬運(yùn)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，在全世界的制造業(yè)中，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)在生產(chǎn)中起到了越來越重要的作用，為了使用機(jī)器人能夠勝任越來越復(fù)雜的工作，機(jī)器人不但要有更好的控制系統(tǒng)，還要需要更多的感知環(huán)境的變化，其中機(jī)器人視覺以其信息量大、信息完整成為最重要的機(jī)器人感知功能。

搬運(yùn)視覺系統(tǒng)是建立在坐標(biāo)與攝像機(jī)的圖像坐標(biāo)位置關(guān)系之上的，是機(jī)器人搬運(yùn)作業(yè)過程中關(guān)鍵的技術(shù)之一，然而，雖然機(jī)器人可以通過固定的移動(dòng)軌跡，加上輔助的搬運(yùn)抓具完成物體標(biāo)準(zhǔn)搬運(yùn)，對(duì)工件搬運(yùn)前的擺放位置要求高，設(shè)置會(huì)因?yàn)榉帕蠁栴}導(dǎo)致后續(xù)工位無法生產(chǎn)。視覺系統(tǒng)可以獲取靜態(tài)工件的擺位置坐標(biāo)信息，生成工作的圖像坐標(biāo)，無法轉(zhuǎn)換成機(jī)器人搬運(yùn)過程中的放置坐標(biāo)。

現(xiàn)代汽車工業(yè)發(fā)展迅猛，車型更新日新月異，產(chǎn)品品質(zhì)不斷提高，生產(chǎn)規(guī)模越來越大，許多過去由人工完成的制造工藝過程正逐漸由先進(jìn)的機(jī)械自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備來實(shí)現(xiàn)，由此引發(fā)了對(duì)機(jī)械自動(dòng)化制造工藝設(shè)備及生產(chǎn)線越來越多的需求。如何使工業(yè)機(jī)器人完全取代人工，應(yīng)用于拼裝生產(chǎn)線的視覺機(jī)器人，是當(dāng)前研究的方向之一。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種通過激光掃描支架上的激光發(fā)射器通過發(fā)射激光到砂芯，經(jīng)過激光的掃描，通過激光掃描支架頂部掃描器上的圖像傳感器對(duì)砂芯進(jìn)行圖像采集，通過圖像重組模塊對(duì)掃描采集到的圖像進(jìn)行重組，生成一個(gè)完全相同的三維圖像通過顯示器顯示出來的一種砂芯激光視覺智能搬運(yùn)系統(tǒng)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種砂芯激光視覺智能搬運(yùn)系統(tǒng)，包括裝置本體、激光掃描支架、內(nèi)置電路，所述裝置本體上設(shè)有工作臺(tái)，所述工作臺(tái)上設(shè)有激光掃描支架，所述激光掃描支架的一側(cè)設(shè)有掃描裝置控制器，所述掃描裝置控制器的一側(cè)設(shè)有顯示屏，所述顯示屏的前面設(shè)有鍵盤，所述激光掃描支架的下方在工作臺(tái)的內(nèi)部設(shè)有內(nèi)置電路。

優(yōu)選的，所述激光掃描支架的支架內(nèi)部側(cè)壁上設(shè)有激光發(fā)射器，所述激光發(fā)射器的一側(cè)設(shè)有激光接收器，所述激光掃描支架的內(nèi)部中間在工作臺(tái)上設(shè)有砂芯安放基座，所述砂芯安放基座上設(shè)有砂芯，所述激光掃描支架的頂部從中間設(shè)有掃描器軌道，掃描器軌道的兩端焊接在激光掃描支架的頂部中央，所述掃描器軌道上設(shè)有掃描器，掃描器可以在掃描器軌道上來回移動(dòng)。

優(yōu)選的，所述激光掃描支架的四周以及頂部均設(shè)有玻璃，所述激光掃描支架正面的玻璃門上設(shè)有玻璃門拉手。

優(yōu)選的，所述激光發(fā)射器、激光接收器間隔安裝。

優(yōu)選的，所述掃描器朝下的一面中間上設(shè)有掃描器軌道，所述掃描器軌道的兩側(cè)設(shè)有圖像傳感器。

優(yōu)選的，所述內(nèi)置電路上設(shè)有電源模塊，所述電源模塊的一端設(shè)有控制電路，所述控制電路的一側(cè)設(shè)有網(wǎng)絡(luò)模塊、存儲(chǔ)模塊，所述網(wǎng)絡(luò)模塊、存儲(chǔ)模塊相互并聯(lián)，所述控制電路的另一端設(shè)有智能控制模塊，所述電源模塊、控制電路、智能控制模塊相互串聯(lián)。

優(yōu)選的，所述智能控制模塊的另一端設(shè)有數(shù)據(jù)接收模塊，所述數(shù)據(jù)接收模塊的另一端設(shè)有CCD圖像采集模塊，所述CCD圖像采集模塊的另一端設(shè)有激光產(chǎn)生模塊、激光接收模塊，所述激光產(chǎn)生模塊、激光接收模塊相互并聯(lián)，所述數(shù)據(jù)接收模塊的一側(cè)設(shè)有數(shù)據(jù)解析模塊，所述數(shù)據(jù)解析模塊的另一端設(shè)有圖像重組模塊，所述圖像重組模塊的另一端設(shè)有顯示模塊，所述數(shù)據(jù)解析模塊、圖像重組模塊、顯示模塊相互串聯(lián)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：

（1）本裝置通過激光掃描支架上的激光發(fā)射器通過發(fā)射激光到砂芯，經(jīng)過激光的掃描，通過激光掃描支架頂部掃描器上的圖像傳感器對(duì)砂芯進(jìn)行圖像采集，通過圖像重組模塊對(duì)掃描采集到的圖像進(jìn)行重組，生成一個(gè)完全相同的三維圖像通過顯示器顯示出來；

（2）在激光掃描支架的內(nèi)側(cè)設(shè)有多個(gè)激光發(fā)射器與激光接收器，而且激光發(fā)射器與激光接收器相互間隔安裝，這樣激光發(fā)射器發(fā)射的激光束被一側(cè)的激光接收器接收，不會(huì)出現(xiàn)掃描不全面的情況，也不會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)上運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)錯(cuò)誤。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型裝置本體示意圖；

圖2為本實(shí)用新型掃描器示意圖；

圖3為本實(shí)用新型內(nèi)置電路示意圖。