[實用新型]一種抓取器

有效

• 申請號: 201720252898.0
• 申請日: 2017-03-15
• 公開（公告）號: CN206645499U
• 公開（公告）日: 2017-11-17
• 發明（設計）人: 李子法;徐彩玲
• 申請（專利權）人: 臺州職業技術學院
• 主分類號: B65G47/74
• 分類號: B65G47/74
• 代理公司: 臺州市方圓專利事務所(普通合伙)33107
• 代理人: 陳鵬

技術領域

本實用新型屬于機械技術領域，涉及一種抓取器。

背景技術

橡膠煉膠是指使用煉膠機將生膠或者膠料進行捏煉的操作，煉膠過程中，生膠占比最大，煉膠的過程中需要搬運大量的生膠，生膠又大又重，人工搬運費時費力。

針對以上存在的問題，人們實用新型了抓取器，通過抓取器對生膠塊進行抓取，然后進行輸運，現有的抓取器，例如中國專利文獻資料公開了一種板材件抓取器具[申請號：201620262309.2；授權公告號：CN205419084U]，其包括一支撐桿，支撐桿固定連接在一三通連接體上，三通連接體上另固定一橫桿，橫桿的兩末端設有鉸鏈體，橫桿的兩端鉸鏈體上鉸鏈著一抓取豎桿，在抓取豎桿的一側設有一固定桿，固定桿兩端分別連接著兩抓取豎桿；在抓取豎桿上鉸鏈有若干支架，支架向外伸出一支架桿，支架桿末端設有鉸鏈頭，鉸鏈頭上鉸鏈一吸盤桿，吸盤桿末端設有吸盤。

該種結構的抓取器具，也可以用來抓取生膠等軟體物件，通過吸盤吸住生膠，實現抓取。但是由于生膠在堆碼時不會將生膠一塊一塊分開排放，是嚴嚴實實地擠在一起，時間長了生膠相互之間還可能會卡住，而且生膠的表面也不是十分的平整，使用該種結構的抓取器具抓起生膠時，吸盤往往不能很好的吸住生膠，即該種結構抓取器具的抓緊力低，抓取生膠的牢固程度差，生膠在搬運的過程中，存在掉落的問題。

發明內容

本實用新型的目的是針對現有技術中存在的上述問題，提出了一種抓取器，解決的技術問題是如何提高抓取器抓取物件的牢固程度。

本實用新型的目的可通過下列技術方案來實現：一種抓取器，包括底座和電機，所述電機固連在底座上，其特征在于，還包括呈弧形狀的刺爪和擺臂，所述擺臂的下端和底座相鉸接形成鉸接點，所述刺爪的上端部和所述擺臂的上端部相固連，所述電機和所述擺臂的上端部之間設有使前者能驅動后者繞所述鉸接點擺動的傳動機構，所述底座上還設有貫穿該底座的通道，所述刺爪插接在所述通道內，且在擺臂的擺動驅動下該刺爪的下端部能向下伸出至所述通道外。

本抓取器適合抓取軟體物件，即能夠被刺入的物件，例如生膠等。抓取時，將底座抵靠在物件上，然后啟動電機，電機通過傳動機構使擺臂繞鉸接點旋轉，從而使刺爪沿著通道滑動并伸出通道刺入到物件中，由于刺爪呈弧形狀，刺爪刺入到物件中后沿弧形深入，刺爪勾住物件，刺爪提供多個方向的作用力，相對于吸盤刺爪能更緊的抓住物件，物件被抓取后不易脫落，抓緊的牢固程度高。

在上述的一種抓取器中，所述底座的兩端均具有沿底座長度方向設置的若干個呈長條狀的安裝腔，所述安裝腔相對的兩側壁均傾斜設置，所述擺臂部分位于安裝腔中。擺臂的底部鉸接在安裝腔的底部形成鉸接點，擺臂部分位于安裝腔中，使抓取器結構緊湊；而且擺臂是繞鉸接點擺動，安裝腔該種結構的設置，使擺臂在擺動的過程中不會被底座卡住，刺爪和擺臂轉動順暢。

在上述的一種抓取器中，所述通道呈弧形，所述通道的內徑與刺爪的外徑相適配，所述刺爪部分位于通道中。通道的內徑略大于刺爪的外徑，通道呈弧形，與刺爪的形狀相適配，通道不會阻礙刺爪的移動，且通道對刺爪的移動具有一定的導向作用，使刺爪在移動的過程中不會偏移位置，從而使刺爪刺入的位置精準，提高抓取物件時的牢固程度。

在上述的一種抓取器中，所述底座的兩端均至少具有兩個所述通道，所述底座的兩端均至少具有兩個所述擺臂和刺爪，所述刺爪與通道一一對應設置。該種結構，即底座的兩端均至少具有兩個刺爪，通過至少四個刺爪同時對物體進行刺入抓取，提高本抓取器的抓緊力，使本抓取器抓取物件的牢固程度高，穩定性好。

在上述的一種抓取器中，位于底座同一端的所有擺臂通過連接軸相連，所述連接軸與擺臂的上端部相固連。通過連接軸使位于底座同一端的所有擺臂的移動統一，可以簡化本抓取器的結構，連接軸的設置，提高刺爪和擺臂的穩定性。而且連接軸與擺臂的上端部相固連，使刺爪具有最大的位移，即刺爪能夠更深的刺入到物件中，提高本抓取器抓緊物件時的牢固程度。

在上述的一種抓取器中，所述通道中設有弧形導管，所述弧形導管為軟管，所述刺爪部分位于弧形導管中。弧形導管起到導向的作用，刺爪與弧形導管間隙配合，弧形導管的設置使刺爪移動順暢，由于弧形導管為軟管，即使刺爪在使用一段時間后位置出現偏移，弧形導管也可以提供一定的緩沖量，使刺爪移動順暢。