[實(shí)用新型]一種終端的Z軸向旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720250261.8
• 申請(qǐng)日: 2017-03-15
• 公開（公告）號(hào): CN206677946U
• 公開（公告）日: 2017-11-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陸盤根;劉濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州神運(yùn)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 蘇州國(guó)誠(chéng)專利代理有限公司32293
• 代理人: 韓鳳

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種終端的Z軸向旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

自動(dòng)化機(jī)器人結(jié)構(gòu)中，其終端一般包括夾爪、吸盤等結(jié)構(gòu)，在實(shí)際使用中，終端除了X軸上的旋轉(zhuǎn)外，有時(shí)還需要進(jìn)行Z軸的旋轉(zhuǎn)，現(xiàn)有結(jié)構(gòu)中，均需要通過(guò)設(shè)置額外的動(dòng)力源使得終端進(jìn)行Z軸旋轉(zhuǎn)，其布置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，且動(dòng)力源的設(shè)置使得需要額外的控制元件進(jìn)行控制，進(jìn)而使得整個(gè)結(jié)構(gòu)的成本高。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種終端的Z軸向旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其通過(guò)機(jī)械結(jié)構(gòu)完成對(duì)于終端Z軸的旋轉(zhuǎn)，無(wú)需在終端設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力源，降低了結(jié)構(gòu)的成本。

一種終端的Z軸向旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其特征在于：其包括終端，所述終端通過(guò)連桿連接內(nèi)端的終端傳動(dòng)件，所述連桿為X軸向布置，所述連桿內(nèi)設(shè)置有中心傳動(dòng)桿，所述中心傳動(dòng)桿可X軸向伸縮，所述中心傳動(dòng)桿的X軸外端為蝸桿，所述連桿的X軸外端設(shè)置有擴(kuò)展框架，所述擴(kuò)展框架內(nèi)設(shè)置有蝸輪，所述蝸輪嚙合連接所述蝸桿，所述擴(kuò)展框架的背側(cè)安裝有Z軸主動(dòng)輪，蝸輪銷插裝于所述蝸輪、Z軸主動(dòng)輪所對(duì)應(yīng)的中心軸部分，所述終端的中心Z軸轉(zhuǎn)桿上套裝有Z軸從動(dòng)輪，所述Z軸主動(dòng)輪、Z軸從動(dòng)輪間通過(guò)同步帶連接，使得中心傳動(dòng)桿沿著X軸運(yùn)動(dòng)時(shí)可以帶動(dòng)終端沿著Z軸轉(zhuǎn)向。

其進(jìn)一步特征在于：

所述同步帶所連接的Z軸主動(dòng)輪、Z軸從動(dòng)輪的輪速比使得終端可以Z軸旋轉(zhuǎn)90°～180°，終端需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度根據(jù)事實(shí)情況確定Z軸主動(dòng)輪、Z軸從動(dòng)輪的輪速比；

所述連桿包括內(nèi)端、外端，所述外端通過(guò)軸承連接于所述內(nèi)端，所述外端的環(huán)面上設(shè)置有螺旋線導(dǎo)向槽，所述內(nèi)端、外端為空心軸結(jié)構(gòu)、其內(nèi)部設(shè)置有所述中心傳動(dòng)桿，中心傳動(dòng)桿對(duì)應(yīng)于所述螺旋線導(dǎo)向槽的位置設(shè)置有旋轉(zhuǎn)導(dǎo)銷，所述中心傳動(dòng)桿的內(nèi)端貫穿終端傳動(dòng)件對(duì)應(yīng)的貫穿槽后外接引導(dǎo)結(jié)構(gòu)；

所述引導(dǎo)結(jié)構(gòu)具體為X軸旋轉(zhuǎn)向?qū)Р郯?，所述X軸旋轉(zhuǎn)向?qū)Р郯鍨閆軸向布置，所述X軸旋轉(zhuǎn)向?qū)Р郯鍍?nèi)設(shè)置有引導(dǎo)槽，所述中心傳動(dòng)桿的內(nèi)端設(shè)置有內(nèi)端旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)導(dǎo)銷，所述內(nèi)端旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)導(dǎo)銷嵌于所述引導(dǎo)槽內(nèi)，所述引導(dǎo)槽自Z軸自上而下至少包括一段內(nèi)斜段，所述內(nèi)斜段所移動(dòng)的X軸向距離確保終端繞著X軸旋轉(zhuǎn)180°，所述中心傳動(dòng)桿的內(nèi)端沿著引導(dǎo)槽內(nèi)收、外擴(kuò)或保持X軸坐標(biāo)進(jìn)而驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)導(dǎo)銷帶動(dòng)終端是否繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)、進(jìn)而通過(guò)蝸桿驅(qū)動(dòng)終端的Z軸向旋轉(zhuǎn)與否，該結(jié)構(gòu)使得一個(gè)中心傳動(dòng)桿即可完成終端X軸、Z軸兩個(gè)軸向的轉(zhuǎn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。

采用上述技術(shù)方案后，終端的Z軸向轉(zhuǎn)動(dòng)可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)貫穿于連桿的中心傳動(dòng)桿的X軸向伸縮，進(jìn)而帶動(dòng)蝸桿的伸縮、進(jìn)而驅(qū)動(dòng)蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，再通過(guò)蝸輪銷將轉(zhuǎn)動(dòng)同步傳遞給Z軸主動(dòng)輪，由于終端的中心Z軸轉(zhuǎn)桿上套裝有Z軸從動(dòng)輪，且Z軸主動(dòng)輪、Z軸從動(dòng)輪間通過(guò)同步帶連接，進(jìn)而使得中心傳動(dòng)桿沿著X軸運(yùn)動(dòng)時(shí)可以帶動(dòng)終端沿著Z軸轉(zhuǎn)向；當(dāng)不需要終端Z軸向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)、拔出蝸輪銷即可；其通過(guò)機(jī)械結(jié)構(gòu)完成對(duì)于終端Z軸的旋轉(zhuǎn)，無(wú)需在終端設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力源，降低了結(jié)構(gòu)的成本。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的主視圖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的部分結(jié)構(gòu)側(cè)視圖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的X軸旋轉(zhuǎn)向?qū)Р郯宀贾媒Y(jié)構(gòu)示意圖；

圖中序號(hào)所對(duì)應(yīng)的名稱如下：

終端1、連桿2、內(nèi)端2-1、外端2-2、終端傳動(dòng)件3、中心傳動(dòng)桿4、蝸桿5、擴(kuò)展框架6、蝸輪7、Z軸主動(dòng)輪8、蝸輪銷9、中心Z軸轉(zhuǎn)桿10、Z軸從動(dòng)輪11、同步帶12、軸承13、螺旋線導(dǎo)向槽14、旋轉(zhuǎn)導(dǎo)銷15、X軸旋轉(zhuǎn)向?qū)Р郯?6、引導(dǎo)槽17、內(nèi)斜段17-1、內(nèi)端旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)導(dǎo)銷18、貫穿槽19。

具體實(shí)施方式

一種終端的Z軸向旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，見圖1～圖3：其包括終端1，終端1通過(guò)連桿2連接內(nèi)端的終端傳動(dòng)件3，連桿2為X軸向布置，連桿2內(nèi)設(shè)置有中心傳動(dòng)桿4，中心傳動(dòng)桿4可X軸向伸縮，中心傳動(dòng)桿4的X軸外端為蝸桿5，連桿2的X軸外端設(shè)置有擴(kuò)展框架6，擴(kuò)展框架6內(nèi)設(shè)置有蝸輪7，蝸輪7嚙合連接蝸桿5，擴(kuò)展框架6的背側(cè)安裝有Z軸主動(dòng)輪8，蝸輪銷9插裝于蝸輪7、Z軸主動(dòng)輪8所對(duì)應(yīng)的中心軸部分，終端1的中心Z軸轉(zhuǎn)桿10上套裝有Z軸從動(dòng)輪11，Z軸主動(dòng)輪8、Z軸從動(dòng)輪11間通過(guò)同步帶12連接，使得中心傳動(dòng)桿4沿著X軸運(yùn)動(dòng)時(shí)可以帶動(dòng)終端1沿著Z軸轉(zhuǎn)向。

同步帶12所連接的Z軸主動(dòng)輪8、Z軸從動(dòng)輪10的輪速比使得終端1可以Z軸旋轉(zhuǎn)90°～180°，終端1需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度根據(jù)事實(shí)情況確定Z軸主動(dòng)輪8、Z軸從動(dòng)輪10的輪速比；