[實用新型]建筑裝飾智能機器人用機械臂

有效

• 申請號: 201720236685.9
• 申請日: 2017-03-13
• 公開（公告）號: CN206568185U
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發明（設計）人: 蔣學凱;張維國;蔣京德
• 申請（專利權）人: 蔣學凱
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J18/02;B25J9/00
• 代理公司: 濰坊博強專利代理有限公司37244
• 代理人: 牟軍平

技術領域

本實用新型屬于建筑機械技術領域，具體涉及一種建筑裝飾智能機器人用機械臂。

背景技術

由于建筑行業的多元化及施工工藝的復雜多樣化和專業化，傳統的建筑行業一直作為智能化改型的攻破難點。

鑒于建筑室內空間狹小，施工機器人必須達到緊湊型設計，需要詳細優化機構的機械結構，實現機器人在粗糙的地面上正常作業及自動行走過程中工作面的精準定位，協調主機行走、旋轉、工作面旋轉、關節等多個自由度在假想的三維空間內完成各種線性運動，完成多類工作，所以總體的優化設計問題比較困難，其中，機械臂的靈活設計尤為關鍵。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種收放調節靈活、施工作業方便的建筑裝飾智能機器人用機械臂。

為解決上述技術問題，本實用新型的技術方案是：建筑裝飾智能機器人用機械臂，包括安裝于機器人回轉轉臺上的機械臂支撐座；所述機械臂支撐座上鉸接安裝一臂，所述一臂遠離所述機械臂支撐座的端部鉸接安裝二臂；所述二臂遠離所述一臂的端部鉸接安裝三臂；所述三臂遠離所述二臂的端部鉸接安裝四臂；

所述四臂與所述三臂之間、所述三臂與所述二臂之間、所述二臂與所述一臂之間、所述一臂與所述機械臂支撐座之間分別設置有收放調節驅動機構。

作為優選的技術方案，所述收放調節驅動機構包括收放調節驅動電機，所述收放調節驅動電機的輸出端通過錐形齒輪組傳動連接有轉軸，所述轉軸與相對應的臂固定連接。

作為優選的技術方案，所述錐形齒輪組包括套裝于所述收放調節驅動電機的輸出軸上的驅動錐形齒輪，所述轉軸上套裝有與所述驅動錐形齒輪相嚙合的傳動錐形齒輪。

作為優選的技術方案，所述一臂、二臂、三臂均為具有腔室的中空結構，所述收放調節驅動機構安裝于臂的腔室內。

作為優選的技術方案，所述一臂、二臂、三臂、四臂上均設置有接近開關。

由于采用了上述技術方案，本實用新型具有以下有益效果：通過收放調節驅動電機驅動錐形齒輪組再傳動連接轉軸，實現各個臂的擺動與收放，多自由度聯動完成垂直工作面的上下作業精準勻速運動，結構更加優化，收放調節靈活，施工作業方便，能夠實現衛生間等狹小建筑空間內的施工作業。

附圖說明

以下附圖僅旨在于對本實用新型做示意性說明和解釋，并不限定本實用新型的范圍。其中：

圖1是本實用新型實施例的主視結構示意圖；

圖2是本實用新型實施例的側視結構示意圖；

圖3是圖2中A處的局部放大結構示意圖；

圖4至圖8是同一垂直工作面內的施工狀態參考圖。

圖中：10-一臂；20-二臂；30-三臂；40-四臂；50-回轉轉臺；60-機械臂支撐座；70-工作頭；80-收放調節驅動機構；81-收放調節驅動電機；82-錐形齒輪組；821-驅動錐形齒輪；822-傳動錐形齒輪；83-轉軸；84-軸承；85-軸承座；90-接近開關。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例，進一步闡述本實用新型。在下面的詳細描述中，只通過說明的方式描述了本實用新型的某些示范性實施例。毋庸置疑，本領域的普通技術人員可以認識到，在不偏離本實用新型的精神和范圍的情況下，可以用各種不同的方式對所描述的實施例進行修正。因此，附圖和描述在本質上是說明性的，而不是用于限制權利要求的保護范圍。

如圖1至圖3所示，建筑裝飾智能機器人用機械臂，包括安裝于機器人回轉轉臺50上的機械臂支撐座60；所述機械臂支撐座60上鉸接安裝一臂10，所述一臂10遠離所述機械臂支撐座60的端部鉸接安裝二臂20；所述二臂20遠離所述一臂10的端部鉸接安裝三臂30；所述三臂30遠離所述二臂20的端部鉸接安裝四臂40，在所述四臂40尾端可安裝配套的工作頭70(如打磨工具、抹灰工具等)；所述四臂40與所述三臂30之間、所述三臂30與所述二臂20之間、所述二臂20與所述一臂10之間、所述一臂10與所述機械臂支撐座60之間分別設置有收放調節驅動機構80。

參考圖3，所述收放調節驅動機構80包括收放調節驅動電機81(如減速機)，所述收放調節驅動電機81的輸出端通過錐形齒輪組82傳動連接有轉軸83，所述轉軸83與相對應的臂固定連接，轉軸83兩端通過軸承84及軸承座85安裝固定。其中，所述錐形齒輪組82包括套裝于所述收放調節驅動電機81的輸出軸上的驅動錐形齒輪821(傘齒輪)，所述轉軸83上套裝有與所述驅動錐形齒輪821相嚙合的傳動錐形齒輪822。